[发明专利]双框架飞机蒙皮检测机器人连续切换运动的控制方法

摘要

本发明公开了一种基于干扰观测器补偿的双框架飞机蒙皮检测机器人连续切换运动的控制方法，属于爬壁机器人控制技术领域。通过对机器人的机械结构和运动步态分析，将机器人系统分为两个子系统的切换运动，结合Backstepping方法和滑模干扰观测器设计了一种切换控制方法，该方法实现了对双框架飞机蒙皮检测机器人的轨迹跟踪控制，也实现了对系统复合干扰（即参数不确定及外部干扰）的补偿。

主权项

1.双框架飞机蒙皮检测机器人连续切换运动的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1)，根据双框架飞机蒙皮检测机器人中内框架运动子系统的运动学方程、外框架运动子系统的运动学方程建立含复合干扰的双框架飞机蒙皮检测机器人控制系统模型；步骤2)，根据含复合干扰的双框架飞机蒙皮检测机器人控制系统模型建立内框架运动子系统和外框架运动子系统的切换非线性模型；步骤3)，基于Backstepping方法建立内框架运动子系统和外框架运动子系统连续切换控制律；步骤4)，利用滑模干扰观测器的输出对双框架飞机蒙皮检测机器人控制系统模型的复合干扰进行补偿，以消除内框架运动子系统和外框架运动子系统切换瞬间干扰不连续的问题，建立考虑复合干扰的内框架运动子系统和外框架运动子系统连续切换控制律；步骤5)，利用步骤4)中建立的考虑复合干扰的内框架运动子系统和外框架运动子系统连续切换控制律控制双框架飞机蒙皮检测机器人进行连续切换运动。