[发明专利]一种AGV自动引导系统及其方法

摘要

本发明提供一种AGV自动引导系统及其方法，系统包括总控系统(1)、现场控制器(2)、通信模块(3)、电机驱动模块(4)、行走机构(5)、导向机构(6)、四个磁传感器(7)和磁导轨(8)；本发明设置两条具有不同频率的磁条导轨，正常运行状态下，四个磁传感器呈矩形设置在AGV底盘上，分别读取左右两个磁条导轨的频率，避免受到额外干扰；当小车偏离轨道时，可以结合磁传感器丢失信号时间、小车速度以及导轨间距，计算出偏离角度，计算复杂度低，能够有效降低控制器的运算任务量，因此在同等硬件条件下能够有效减小控制延时，降低引导误差。

主权项

1.一种AGV自动引导系统，其特征在于：包括总控系统(1)、现场控制器(2)、通信模块(3)、电机驱动模块(4)、行走机构(5)、导向机构(6)、四个磁传感器(7)和磁导轨(8)；所述总控系统(1)，包括人机交互模块和信息处理模块，用于根据需求规划AGV的行走路径、方向、停靠工位并下发控制命令，同时接收AGV行车状态信息并显示，信息处理模块接收人机交互模块信息处理编译后下发控制命令，同时将接收到的AGV行车状态信息通过人机交互模块显示给操作人员；所述通信模块(3)，用于进行总控系统(1)与AGV现场控制器(2)之间的信息传递；所述现场控制器(2)，用于通过通信模块(3)接收并分析处理总控系统(1)下发的AGV行走路径、方向、停靠工位的命令信息，通过电机驱动模块(4)驱动行走机构(5)行进或停车、驱动导向机构(6)转向，同时根据磁传感器采集到的频率信息分析AGV运行状态信息对电机驱动模块(4)进行控制，自动判断是否进行方向校正，并将AGV状态信息进行上传；所述电机驱动模块(4)，与现场控制器(2)电连接，用于接收现场控制器(2)发送的电机控制命令，驱动电机转动，驱动行走机构(5)和导向机构(6)工作；所述行走机构(5)，与电机驱动模块(4)电连接，包括设置在AGV机架底部的行走电机和行走轮；所述导向机构(6)，与电机驱动模块(4)电连接，包括双向电机和万向轮，用于AGV的导向；四个磁传感器(7)，与现场控制器(2)电连接，所述四个磁传感器呈矩形设置在AGV机架底部，矩形的中线与AGV前进方向平行，用于读取磁导轨频率信息；磁导轨(8)，由并行铺设在地板下的两条具有不同频率的磁条组成，正常工作时左右两列四个磁传感器(7)分别读取左右两条磁传感器的频率信息，当由于小车轨迹偏离，左右两列磁传感器读取的频率会发生改变，现场控制器(2)据此判断小车的运行状态，以控制导向机构(6)进行方向引导，磁条宽度为磁传感器读写头的2～4倍。