[发明专利]三自由度肩部康复训练机器人

摘要

本发明涉及一种三自由度肩部康复训练机器人，属于医疗器械技术域。包括座椅，串并混联机构，前端把手，串并混联机构置于座椅顶部，与座椅活动连接，前端把手置于串并混联机构前端，串并混联机构包括正交5R并联机构和齿轮传动机构，齿轮传动机构置于正交5R并联机构前端。实现了X、Y、Z向的转动，模拟肩部活动的实际康复运动；通过被动性的康复训练，使患者的肩部肌体得到了一定程度的恢复；能更好更全面的为患者提供康复训练，结构简单，相对刚度大，成本低廉。

主权项

1.一种三自由度肩部康复训练机器人，包括座椅（1），串并混联机构，前端把手（30），串并混联机构置于座椅（1）顶部，与座椅（1）活动连接，前端把手（30）置于串并混联机构前端，其特征在于：串并混联机构包括正交5R并联机构和齿轮传动机构，齿轮传动机构置于正交5R并联机构前端；正交5R并联机构包括第一运动支链和第二运动支链；第一运动支链包括第一电机（11）、第一连杆（13）、第二连杆（14）、第一转动架（9）和第一可调夹具（19），第一电机（11）固接在第一转动架（9）顶部，第一连杆（13）一端与第一电机（11）输出轴连接，第一连杆(13)的另一端与第二连杆（14）一端连接，第二连杆（14）另一端通过第一圆轴承（17）与第五连杆的一端连接，第五连杆的另一端与第一可调夹具（19）的连接；第二运动支链包括第二电机（12）、第三连杆（15）、第三连杆（16）和第一可调夹具（19），第二电机（12）固接在第二转动架（10）的外侧；第三连杆（15）一端与第二电机（12）输出轴连接，第三连杆（15）的另一端与第四连杆（16）一端连接，第四连杆（16）另一端与第一可调夹具（19）通过第二圆轴承（18）连接；第一可调夹具（19）与第二可调夹具（20）连接；第一可调夹具（19）的两端分别设置有第一滑槽结构（21）和第二滑槽结构（22），第二可调夹具（20）的两端分别设置有第三滑槽结构（41）和第四滑槽结构（42），第一滑槽结构（21）与第三滑槽结构（41）通过第一双向滑块（32）连接，第二滑槽结构（22）与第四滑槽结构（42）通过第二双向滑块(52)连接；齿轮传动机构包括支承座（23）、第一支承杆（24）、第二支承杆（25）、主动齿轮（27）、从动齿轮（26）、第三电机（31）和从动齿轮支架（34）；支承座（23）与第一支承杆（24）连接，从动齿轮支架（34）与第二支承杆（25）连接；第三电机（31）与支承座（23）固接，第三电机（31）输出轴设置有主动齿轮（27），从动齿轮（26）与从动齿轮支架（34）连接，主动齿轮（27）与从动齿轮（26）啮合；从动齿轮（26）与从动齿轮支架（34）分别为中空结构；座椅（1）顶部设置有燕尾槽导轨（2），燕尾槽（3）与燕尾槽导轨（2）配合，燕尾槽（3）与第三转动架（4）连接；座椅（1）中心设置有坐垫（6），坐垫（6）置于自锁形气弹簧总成中的支杆（35）上，支杆（35）与摇杆（7）的一端连接，自锁型气弹簧总成中的支管（36）与座椅（1）的底板连接；第一连杆（13）、第二连杆（14）、第三连杆（15）、第四连杆（16）和第五连杆（53）分别呈弧形结构，其中：第二连杆（14）和第三连杆（15）的弧度一致，且呈平行状态设置；第一双向滑块（32）和第二双向滑块（52）上分别设置有螺纹结构，并通过螺母进行锁紧固定；从动齿轮（26）与从动齿轮支架（34）分别为中空结构；第一电机（11）和第二电机（12）和第三电机（31）三者的轴线呈X、Y、Z三轴的空间结构关系。