[发明专利]一种浮动式抛光工具及具有该工具的抛光机器人在审
| 申请号： | 201610261693.9 | 申请日： | 2016-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN105798747A | 公开（公告）日： | 2016-07-27 |
| 发明（设计）人： | 黄万永;单齐勇;吴钰屾;李广伟;童梁;钱晖 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B24B29/02 | 分类号： | B24B29/02;B24B47/14;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 俞涤炯 |
| 地址： | 201906 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种浮动式抛光工具及具有该工具的抛光机器人，包括：一第一法兰盘；一力传感器，呈圆盘状，且可拆卸地安装于第一法兰盘的一端面上；一过渡法兰盘，与第一法兰盘轴向对齐；一轴向浮动气缸，一端与第一法兰盘的另一端面连接，另一端通过第一关节轴承连接于过渡法兰盘的一端面；若干个径向浮动气缸，绕轴向浮动气缸环形阵列分布，且每个径向浮动气缸的两端分别由一第二关节轴承连接到第一法兰盘和过渡法兰盘。本发明提供的抛光工具通过轴向浮动气缸与径向浮动气缸实现运动的平稳传递另外通过力传感器实时调整抛光接触力的大小，进而实现轴向浮动力与径向浮动力的自适应调整，保证了油石与模具曲面之间最大程度的接触。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 浮动 抛光 工具 具有 机器人 | ||
【主权项】：
一种浮动式抛光工具，其特征在于，包括：一第一法兰盘；一力传感器，呈圆盘状，且可拆卸地安装于所述第一法兰盘的一端面上；一过渡法兰盘，与所述第一法兰盘轴向对齐；一轴向浮动气缸，一端与所述第一法兰盘的另一端面连接，另一端通过第一关节轴承连接于所述过渡法兰盘的一端面；若干个规格相同的径向浮动气缸，绕所述轴向浮动气缸环形阵列分布，且每个所述径向浮动气缸的两端分别由一第二关节轴承连接到所述第一法兰盘和所述过渡法兰盘；其中，所述过渡法兰盘的另一端面安装有用于夹持油石的气动夹爪；所述轴向浮动气缸和所述径向浮动气缸均由气动管连通外部气源。
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