[发明专利]自主无人机巡检风机叶片系统及方法

摘要

本发明属于风电设备检测技术领域，涉及一种自主无人机巡检风机叶片系统及方法。所述系统包括：用于对风机叶片进行自动巡检的无人机；用于停置无人机的巡检车；用于接收并处理无人机发送的图像数据，以控制无人机的地面站；用于对地面站的图像数据进行判断和分析的专家端。所述方法包括：巡检启动；定位；无人机起飞寻找风机机头；图像数据处理并判断是否为风机机头；开启自动巡检模式；无人机沿风机叶片边缘飞行，对风机叶片进行拍摄，并将叶片图像数据传送至地面站；检修人员确认风机叶片是否存在故障，不能确认的传至专家端，由专家端进行判断分析；巡检结束。本发明无需检修人员现场操控、能避免撞机事故、节约人力资源、便于推广使用。

主权项

1.一种自主无人机巡检风机叶片的方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)巡检启动：在地面站进行巡检任务一键启动操作，并将待巡检的风机机头的位置信息传送至无人机；(2)定位：无人机通过定位模块对待巡检的风机机头的位置进行定位；(3)无人机起飞寻找风机机头：无人机根据步骤(2)中的定位自动寻找风机机头，经巡迹摄像机拍摄图像后将巡迹图像数据发送至地面站；(4)地面站对接收到的巡迹图像数据进行处理，判断是否为风机机头；若判断是风机机头，进入步骤(5)，若判断不是风机机头，返回步骤(2)；(5)地面站控制无人机开启自动巡检模式；(6)无人机沿风机叶片边缘飞行，同时叶片拍摄摄像机对风机叶片进行拍摄，拍摄得到的叶片图像数据经图传模块传送至地面站；(7)检修人员根据地面站接收到的叶片图像数据，确认风机叶片是否存在故障，对于不能确认的叶片图像数据，经地面站传送至专家端，由专家端进行判断和分析；(8)巡检结束，无人机依据定位模块的定位，自动飞回起点的巡检车的后斗里；待巡检的风机机头的位置信息经数传模块传送至无人机；所述步骤(3)、步骤(6)和步骤(8)中，在飞行过程中，所述无人机通过飞行控制模块控制飞行姿态；在飞行过程中，无人机通过避障模块检测前方阈值距离内是否存在障碍物，不存在则继续执行巡检任务；检测到障碍物时则立即向飞行控制模块发送指令，无人机将按原路线返回至安全区域，所述安全区域是指巡检车的后斗里。