[发明专利]自主无人机巡检风机叶片系统及方法

权利要求书

1.一种自主无人机巡检风机叶片的方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)巡检启动：在地面站进行巡检任务一键启动操作，并将待巡检的风机机头的位置信息传送至无人机；

(2)定位：无人机通过定位模块对待巡检的风机机头的位置进行定位；

(3)无人机起飞寻找风机机头：无人机根据步骤(2)中的定位自动寻找风机机头，经巡迹摄像机拍摄图像后将巡迹图像数据发送至地面站；

(4)地面站对接收到的巡迹图像数据进行处理，判断是否为风机机头；若判断是风机机头，进入步骤(5)，若判断不是风机机头，返回步骤(2)；

(5)地面站控制无人机开启自动巡检模式；

(6)无人机沿风机叶片边缘飞行，同时叶片拍摄摄像机对风机叶片进行拍摄，拍摄得到的叶片图像数据经图传模块传送至地面站；

(7)检修人员根据地面站接收到的叶片图像数据，确认风机叶片是否存在故障，对于不能确认的叶片图像数据，经地面站传送至专家端，由专家端进行判断和分析；

(8)巡检结束，无人机依据定位模块的定位，自动飞回起点的巡检车的后斗里；

待巡检的风机机头的位置信息经数传模块传送至无人机；

所述步骤(3)、步骤(6)和步骤(8)中，在飞行过程中，所述无人机通过飞行控制模块控制飞行姿态；

在飞行过程中，无人机通过避障模块检测前方阈值距离内是否存在障碍物，不存在则继续执行巡检任务；检测到障碍物时则立即向飞行控制模块发送指令，无人机将按原路线返回至安全区域，所述安全区域是指巡检车的后斗里。

2.根据权利要求1所述的自主无人机巡检风机叶片的方法，其特征在于，所述步骤(6)中，所述叶片拍摄摄像机对风机叶片的前后两面各进行一次拍摄。