[发明专利]一种机器人所处环境与地图的匹配识别方法及系统

摘要

本发明提供一种机器人所处环境与地图的匹配识别方法，包括如下步骤：S10利用粒子滤波器对机器人所处环境进行定位，得到所述机器人的位置信息；S20计算出所述机器人所处环境与读取到的地图的匹配度；S30判断所述机器人所处环境与所述地图的匹配度是否满足匹配要求；S40若所述机器人所处环境与所述地图的匹配度不满足匹配要求，则所述机器人所处环境与所述地图不匹配；否则，所述机器人所处环境与所述地图匹配。本发明利用粒子滤波器对机器人所处环境进行定位，计算出机器人所处环境与地图的匹配度，判断匹配度是否满足匹配要求，从而识别出环境与地图是否匹配，从而提高机器人对复杂环境的适应性和机器人自身的安全性。

主权项

1.一种机器人所处环境与地图的匹配识别方法，其特征在于，包括如下步骤：S01 利用激光传感器获取所述机器人所处环境的激光数据，所述激光数据包括激光接收总条数、激光发射总条数、激光长度以及激光角度；S10 利用粒子滤波器对机器人所处环境进行定位，得到所述机器人的位置信息；S20 计算出所述机器人所处环境与读取到的地图的匹配度；S30 判断所述机器人所处环境与所述地图的匹配度是否满足匹配要求；S40 若所述机器人所处环境与所述地图的匹配度不满足匹配要求，则所述机器人所处环境与所述地图不匹配；S41 若所述机器人所处环境与所述地图的匹配度满足匹配要求，所述机器人所处环境与所述地图匹配；其中，所述步骤S30具体包括如下步骤：S31 根据所述激光传感器的激光接收总条数，计算激光接收总条数占激光发射总条数的比例；S32 判断激光接收总条数占激光发射总条数的比例是否大于激光合法阈值；S33 若激光接收总条数占激光发射总条数的比例大于激光合法阈值，则判断计算出的匹配度是否小于预设匹配阈值；S34 若计算出的匹配度小于预设匹配阈值，则计算出所述匹配度低于所述预设匹配阈值的持续时间，记录所述机器人的初始位姿和当前位姿；S35 判断计算出的持续时间是否大于预设时间阈值；S36 若计算出的持续时间大于预设时间阈值，则根据所述机器人的初始位姿和当前位姿，计算出所述机器人的位移差；否则，跳转至步骤S31；S37 判断计算出的位移差是否大于预设位移阈值；若计算出的位移差大于预设位移阈值，则所述机器人所处环境与所述地图不匹配；否则，所述机器人所处环境与所述地图匹配。