[发明专利]一种机器人工作区域的排序方法及排序系统有效
| 申请号： | 201610244275.9 | 申请日： | 2016-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN105739504B | 公开（公告）日： | 2019-02-01 |
| 发明（设计）人： | 杨再甫;张小*;章征贵 | 申请（专利权）人： | 上海物景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201702 上海市青*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人工作区域的排序方法，包括如下步骤：S10根据获取到的机器人工作区域地图，将所述工作区域分割成若干块工作子区域；S20根据若干块工作子区域之间的相邻关系，计算出相邻工作子区域之间的距离；S30根据所述机器人当前所处的工作子区域、若干块工作子区域之间的相邻关系、相邻工作子区域之间的距离，排列所述机器人工作子区域的先后顺序。本方法在清洁前对整体工作区域进行分割，得到若干块工作子区域，每块工作子区域的形状比较规整，不仅有利于排列工作子区域的先后顺序，还有利于规划每块工作子区域的清洁路线，使得机器人在工作子区域间行走的总路径较短，提高了扫地机器人的清洁效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 工作 区域 排序 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人工作区域的排序方法，其特征在于，包括如下步骤：S10根据获取到的机器人工作区域地图，将所述工作区域分割成若干块工作子区域；所述工作区域地图内包含空闲区域和障碍物；S20根据若干块工作子区域之间的相邻关系，计算出相邻工作子区域之间的距离；S30根据所述机器人当前所处的工作子区域、若干块工作子区域之间的相邻关系、相邻工作子区域之间的距离，排列所述机器人工作子区域的先后顺序；所述步骤S20包括：S21根据分割后的若干块工作子区域，分别计算出每块工作子区域的质心；S24根据若干块工作子区域之间的相邻关系，计算出相邻工作子区域内质心之间的规划路径；S25计算出每条规划路径的长度，该长度作为相邻工作子区域之间的距离。
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