[发明专利]用于输电线路螺栓紧固机器人的螺栓搜索识别方法

摘要

本发明公开了一种用于输电线路螺栓紧固机器人的螺栓搜索识别方法，其步骤为：S1：自动搜索螺栓的位置，即以引流线的走向来进行螺栓的搜索；S2：对螺栓进行识别。本发明能够高效搜索螺栓、精确识别度高、进而提高输电线路螺栓紧固工作效率。

主权项

1.一种用于输电线路螺栓紧固机器人的螺栓搜索识别方法，其特征在于，步骤为：S1：自动搜索螺栓的位置，即以引流线的走向来进行螺栓的搜索；S2：对螺栓进行识别；所述步骤S2包括：先对采集到的图像进行预处理，在获取螺栓的边缘图像之后，再进行螺栓的识别；所述步骤S2的具体流程为：S201：螺栓六边直线组的提取；首先，在Hough空间中找到投票值最高的峰值点peak，以该峰值点peak所在角度区域为基准，取前后60°区域以及当前区域，然后求每个区域中的两个最大值，由此将获得一组六边信息；接下来取整个Hough空间中的第二大峰值所在角度区域，再按照上述方法求三个区域中的六个峰值，以此类推，求取多组六边形信息，然后统计每组六个峰值点投票的总和，取投票总和最高的一组六边信息为最终确定的六边形信息；S202：六边形中心拟合；得到Hough空间中的六个峰值点peak对应于图像空间中的六条线，即六边形的六条边，接下来计算六条边的两两交点，由此可以得到12个点；然后将这12个点任取三个点为一组，组成一个三角形，求三角形任意两条边的中垂线，并计算两条中垂线的交点，即为六边形中心可能存在的位置；12个点任取3个点的有220种组合，将这220个组合各自形成的三角形按照上述步骤计算中垂线交点，进行中心点的判断。