[发明专利]一种基于并联机构的码垛机器人

摘要

本发明涉及机器人领域，具体的说是一种基于并联机构的码垛机器人，包括微调台、微调气缸、机械臂、抓取装置和抓手；微调台位于外部固定板面上端，微调气缸位于外部固定板面与微调台之间，机械臂位于微调台上端，抓取装置位于机械臂端部；外部固定板面、微调气缸和各微调台之间构成Stewart并联平台；抓取装置安装在机械臂上。本发明的码垛效率高，可以根据不同类型产品随时自动更换抓手，减轻了工人的劳动强度，且本发明抓取物品和码放物品的精度精确，且极大减少了物品的损伤。

主权项

1.一种基于并联机构的码垛机器人，其特征在于：包括微调台(1)、微调气缸(2)、机械臂(3)、抓取装置(4)和抓手(5)；所述的微调台(1)位于外部固定板面上，所述的微调气缸(2)位于外部固定板面与微调台(1)之间，所述的机械臂(3)位于微调台(1)上端，所述的抓取装置(4)位于机械臂(3)端部；其中：所述的微调台(1)台面为六边形，且微调台(1)包括三个等长的长边(11)和三个等长的短边(12)；所述的微调台(1)下端有六根微调气缸(2)，六根微调气缸(2)上端与微调台(1)下端面各顶点处共构成六个球铰副，且微调台(1)上的每相邻两个球铰副为一组，每组球铰副沿微调台(1)中心对称，在微调台(1)各短边(12)两侧顶点处的球铰副与微调台(1)下端面形成倒立的“Λ”形，且与微调台(1)对应的六根微调气缸(2)下端与外部固定板面之间构成球铰副，外部固定板面与所述的微调气缸(2)和微调台(1)之间构成Stewart并联平台；所述的机械臂(3)包括底座(31)、一号转臂(32)、二号转臂(33)和三号转臂(34)；所述的底座(31)可转动的安装在微调台(1)上，所述的一号转臂(32)一端可转动的与底座(31)相连接，一号转臂(32)另一端可转动的与二号转臂(33)一端相连接，所述的二号转臂(33)另一端与三号转臂(34)一端转动连接，且二号转臂(33)可自转；所述的抓取装置(4)安装在机械臂(3)上，且抓取装置(4)与三号转臂(34)另一端可旋转的连接在一起；所述的抓取装置(4)包括圆形转盘(41)，位于转盘(41)中部的支柱(42)，沿转盘(41)中心对称设置的三个一号座(43)、与各一号座(43)转动连接的二号座(44)、以及分别转动连接在各支柱(42)与各二号座(44)之间的各抓取气缸(45)；所述的各二号座(44)端部均可与抓手(5)转动连接在一起；各抓取气缸(45)伸缩可带动各二号座(44)绕对应一号座(43)转动，进而带动各抓手(5)在转盘(41)上转动，从而可使得抓手(5)在各转盘(41)上呈竖立或卧倒状态；工作时，当需要进行码垛作业，则首先通过人工在抓取装置(4)上安装三个不同类型的抓手；当需要使用某种抓手时，则通过抓取气缸(45)的伸缩使得需要工作的抓手相对于转盘(41)处于竖立状态，而其他不工作的抓手以及多手指抓持器则相对于转盘(41)处于卧倒状态，使得其他抓手及多手指抓持器不会影响另一个抓手的工作，从而每次抓取不同类型物品，只需调整同一抓取装置(4)上的抓取气缸(45)的伸缩情况即可。