[发明专利]一种智能排爆机器人

摘要

本发明涉及一种智能排爆机器人，其包括底架、行走机构、寻找机构、抓取机构、电路系统和控制系统。通过左右电机直接驱动左右后轮，明显降低电机的能量损耗；通过第一转向杆与第二转向杆形成直角转向机构，左右后轮驱动转弯时，同时由舵机驱动直角转向机构带动左右前轮转向，由后轮驱动和直角转向机构控制两种方式相互补充，提高了行走机构的灵活性、稳定性、可靠性；寻找机构为摄像头，进行全方位监测；左右导柱固定在底架的前端，其上架设第一龙门横梁，通过第一舵机和两块铰接的抬升板控制第一龙门横梁的起降，轻便、高效，第一龙门横梁上连接抓取机构拾取危险物。本发明结构简单，轻巧灵活，性能可靠，适应范围广，且成本低廉，利于应用推广。

主权项

一种智能排爆机器人，包括底板(1)、行走机构、寻找机构、抓取机构、电路系统和控制系统，其特征在于，所述行走机构包括左右前轮(2)和左右后轮(3)，左右电机(4)对称连接在底板(1)后下方的左右两侧，左右后轮(3)直接连接在相应侧的电机(4)上；左右前轮支架(6)对称设置在底板(1)前下方的左右两侧，且与底板(1)之间为转动连接；左右前轮轴(5)的里端分别与相应侧的前轮支架(6)连接，左右前轮(2)分别通过轴承连接在相应侧前轮轴(5)的外端；左右前轮支架(6)分别与第一转向杆(7)的左右两端连接，第二转向杆(8)的前端与第一转向杆(7)连接，后端连接在第二舵机(9)上，从而由第一转向杆(7)和第二转向杆(8)形成直角转向机构；所述第二舵机(9)固定在底板(1)上；底板(1)的前侧设有导柱支撑架(10)，所述导柱支撑架(10)呈倒U型结构；左右导柱(11)穿过导柱支撑架(10)的顶板固定在底板(1)上；第一龙门横梁(12)和第二龙门横梁(13)分别架设在左右导柱(11)上，其中第一龙门横梁(12)位于第二龙门横梁(13)下方，第一龙门横梁(12)在左右导柱(11)上能够上下滑动，第二龙门横梁(13)固接在左右导柱(11)上以加强支撑，保证左右导柱(11)平行；所述抓取机构包括抬升机构和抓取件，所述抬升机构包括第一舵机(14)、第一抬升板(15)和第二抬升板(16)，第一舵机(14)固定在底板(1)上，第一抬升板(15)的下端与第一舵机(14)连接，上端通过合页与第二抬升板(16)的下端连接，第二抬升板(16)的上端通过合页连接在第一龙门横梁(12)上；所述抓取件连接在第一龙门横梁(12)上，用于对危险物的拾取；所述寻找机构包括摄像头，架设在第一龙门横梁(12)上；所述电机(4)、第一舵机(14)、第二舵机(9)和摄像头分别连接至控制系统和电路系统；所述控制系统通过无线信号传输与控制器连接；所述电路系统包括固定在底板(1)上的可移动电源。