[发明专利]2D四足机器人的转弯结构

摘要

本发明公开一种2D四足机器人的转弯结构及其控制方法，该装置包括一个滚珠丝杆，“人”字形结构的拉丝，该丝杆固定在机器人上部平台上，拉丝固定在两腿之间，通过驱动电机来拉动。以及驱动丝杆转动的驱动电机，电机配有编码器用来检测电机转速。通过拉丝拉动来限制两腿之间的距离，改变步长大小，通过一定的时间积累就可以到达转弯的效果。该装置是一种结构简洁，设计精巧的转弯装置，可以用较少的机械部件结构实现转弯动作，并且有效地解决了2D机器人转弯以及转弯不稳定的状况。

主权项

2D四足机器人的转弯结构，包括直腿Ⅰ（14）、直腿Ⅱ（13）、直腿Ⅲ（12）、直腿Ⅳ（11），以及设置于所述直腿Ⅰ（14）、直腿Ⅱ（13）、直腿Ⅲ（12）和直腿Ⅳ（11）上部的机器人上部平台（1），其特征在于：还包括安装于所述机器人上部平台（1）上的滚珠丝杆（2），联轴器（5）、电机（6）、拉丝Ⅰ（17）以及拉丝Ⅱ（8），所述滚珠丝杆（2）由螺杆（3）、滚珠滑块（4）和滚珠构成，所述螺杆（3）通过联轴器（5）连接电机（6），在所述直腿Ⅰ（14）、直腿Ⅱ（13）、直腿Ⅲ（12）和直腿Ⅳ（11）上分别固定设置锁扣Ⅰ（15）、锁扣Ⅱ（16）、锁扣Ⅲ（10）和锁扣Ⅳ（9），所述拉丝Ⅰ（17）和拉丝Ⅱ（8）均呈“人”字形，拉丝Ⅰ（17）和拉丝Ⅱ（8）的上端分别固定在滚珠滑块（4）上，拉丝Ⅰ（17）的两下端分别固定在锁扣Ⅰ（15）和锁扣Ⅱ（16）上，拉丝Ⅱ（8）的两下端分别固定在锁扣Ⅲ（10）和锁扣Ⅳ（9）上。