[发明专利]一种外墙清洁及维护多足机器人腿部机构

摘要

本发明是一种外墙清洁及维护多足机器人腿部机构，下肢、小腿、吸盘、大腿及1、2、3号电机及其相应的第一级减速器和第二级减速器、联轴器、法兰盘，大腿包括上、下挡板和侧板。上、下挡板分别与位于小腿和大腿之间的第四减速器、大腿和下肢之间的第六减速器固定相连，并且保证两电机输出轴共线，侧板通过孔与上下挡板成固定连接。电机、第一级减速器与第二级减速器依次通过联轴器传动，第二级减速器轴与法兰盘通过键传动，法兰盘与大腿、小腿和下肢之间通过多螺栓固定连接，驱动小腿向前运动的第二级减速器固定在多足机器人基体上，下肢上安装有吸盘。本发明适用于多足机器人或爬壁机器人等。

主权项

一种外墙清洁及维护多足机器人腿部机构，其特征在于包括下肢、小腿、吸盘、大腿、电机、减速器、联轴器和若干个法兰盘，大腿包括上下挡板和侧板；其特征在于：１号电机通过联轴器依次连接第一减速器和第二减速器，第二减速器的输出轴通过法兰盘与小腿固定连接；大腿包括上挡板、下挡板和侧板，上挡板和下挡板呈拱形结构，上挡板和下挡板的两端分别通过螺栓连接，构成环形结构，侧板的两端分别固定于上挡板和下挡板两端的连接处；2号电机通过联轴器依次连接第三减速器和第四减速器；３号电机通过联轴器依次连接第五减速器和第六减速器；２号电机和３号电机对称布置，位于环形结构内，且２号电机和３号电机输出轴共线，２号电机的第四减速器固定于上挡板和下挡板一端的连接处，３号电机的第六减速器固定于上挡板和下挡板另一端的连接处；１号电机通过联轴器依次连接第一减速器和第二减速器，２号电机通过联轴器依次连接第三减速器和第四减速器，法兰盘与小腿固定连接；３号电机第六减速器的输出轴通过键和法兰盘相连，所述法兰盘与下肢一端固定连接。