[发明专利]一种外墙清洁及维护多足机器人腿部机构

权利要求书

1.一种外墙清洁及维护多足机器人腿部机构，其特征在于包括下肢、小腿、吸盘、大腿、电机、减速器、联轴器和若干个法兰盘，大腿包括上下挡板和侧板；其特征在于：

１号电机通过联轴器依次连接第一减速器和第二减速器，第二减速器的输出轴通过法兰盘与小腿固定连接；

大腿包括上挡板、下挡板和侧板，上挡板和下挡板呈拱形结构，上挡板和下挡板的两端分别通过螺栓连接，构成环形结构，侧板的两端分别固定于上挡板和下挡板两端的连接处；2号电机通过联轴器依次连接第三减速器和第四减速器；３号电机通过联轴器依次连接第五减速器和第六减速器；２号电机和３号电机对称布置，位于环形结构内，且２号电机和３号电机输出轴共线，２号电机的第四减速器固定于上挡板和下挡板一端的连接处，３号电机的第六减速器固定于上挡板和下挡板另一端的连接处；１号电机通过联轴器依次连接第一减速器和第二减速器，２号电机通过联轴器依次连接第三减速器和第四减速器，法兰盘与小腿固定连接；３号电机第六减速器的输出轴通过键和法兰盘相连，所述法兰盘与下肢一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种外墙清洁及维护多足机器人腿部机构，其特征在于：１号电机的第二减速器、２号电机的第四减速器和3号电机的第六减速器均为锥齿轮啮合传动。

3.根据权利要求 1所述的一种外墙清洁及维护多足机器人腿部机构，其特征在于：小腿为长方形板，其上开有半环形的卡槽，法兰盘上设有螺栓孔，法兰盘上部插入所述卡槽内，法兰盘通过其上的螺栓孔与小腿固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种外墙清洁及维护多足机器人腿部机构，其特征在于：上挡板和下挡板为不同弧度的拱形结构，侧板形状配合上挡板和下挡板结构，侧板上设有管道，用于放置传感器和电机线路。

5.根据权利要求1所述的一种外墙清洁及维护多足机器人腿部机构，其特征在于：下肢上部为U型结构，用于安装真空发生器、真空气阀和真空传感器，下肢上开有半环形的卡槽，所述卡槽用于卡住法兰盘上部，并通过螺栓使下肢与法兰盘固定相连。

6.根据权利要求1所述的一种外墙清洁及维护多足机器人腿部机构，其特征在于：小腿和下肢采用轻质铝合金材料，上挡板、下挡板和侧板采用碳纤维材料。

7.根据权利要求1所述的一种外墙清洁及维护多足机器人腿部机构，其特征在于：１号电机、２号电机和３号电机分别连接控制器。