[发明专利]一种用于AGV导航的规则图形码码阵系统及其读码方法

摘要

本发明涉及一种用于AGV导航的规则图形码码阵及其读码方法，其技术特点是该用于AGV导航的规则图形码码阵包括多个能够确定相互之间位置关系的规则图形码标签，所有规则图形码标签构成一个多边形码阵，多边形码阵每条边上的规则图形码标签的数量为一个以上，相邻两个规则图形码标签之间空白区域的间隔大于各自规则图形码标签内部独立空白区域的最大宽度。本发明设计合理，在不增加硬件成本的情况下解决了由于单码贴码误差造成读码器因为拍摄不到二维码而使得机器人中途停止运行和单码测量车体姿态致使车体抖动幅度很大的问题，有效扩大了读码器读取信息的范围，降低读码器图像处理带来的误差，提高机器人位姿识别精度。

主权项

一种用于AGV导航的规则图形码码阵系统，其特征在于：所述规则图形码码阵系统包括多个规则图形码码阵，每个规则图形码码阵包括多个能够确定相互之间位置关系的规则图形码标签，每个所述规则图形码码阵中的所有规则图形码标签构成一个多边形码阵，多边形码阵每条边上的规则图形码标签的数量至少为2个，相邻两个规则图形码标签之间空白区域的间隔大于各自规则图形码标签内部独立空白区域的最大宽度；所述多边形码阵还包括位于码阵侧边线内侧的敷设边线以及位于码阵侧边线内侧的码阵顺序号。