[发明专利]基于点聚类的车道线检测方法

摘要

本发明提供一种基于点聚类的车道线检测方法，把Hough检测直线的用到的坐标变换思想应用到我们的车道线检测中，把车道线检测转化为对点的聚类；把直线从x‑y坐标系映射到k‑b坐标系以后，k‑b坐标系中聚类点的中心位置至关重要，它包含了车道线位置和斜率信息，通过分析这些信息，可以有效提取车道线。本发明不在过分依赖于图像的灰度信息，充分利用canny边缘检测到的边缘信息，通过把直线从x‑y坐标系映射到k‑b坐标系对离散点进行聚类来提取车道线，实现对车道线的检测。

主权项

基于点聚类的车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：1)边缘检测步骤：截取行车图像下半部分进行canny边缘检测，得到边缘检测后的图像；2)Hough直线检测步骤：对边缘检测后的图像进行霍夫变换Hough直线检测，通过设置最大直线间隙maxLineGap使得断开的在同一条直线上的车道线连接起来；3)图像分割步骤：将Hough直线检测后的图像水平等间隔均匀分割，在每个间隔中搜索直线，并且把搜索到的一段直线映射到k‑b坐标系的一点上；4)聚类步骤：对k‑b坐标系上的点进行模糊c均值聚类；类的个数及为预设候选车道线的条数，每类的中心点位置便是候选车道线所对应的直线；5)车道确定步骤：在候选车道线中选择离图像竖直中心线最近的斜率大于零的左侧车道线为正确的左侧车道线，在候选车道线中选择离图像竖直中心线最近的斜率小于零的右侧车道线为正确的右侧车道线。