[发明专利]一种泊车路径规划方法

摘要

本发明涉及一种泊车路径规划方法，通过对激光雷达探测数据的处理，来重新规划自动泊车的路径，当判断为入库后车位空间无法发打开车门时，便通过改变泊车起点侧方距离，设定新的路径规划，使得重新规划入库后汽车车门能够打开，本发明的有益之处在于，进一步提高了自动泊车系统的智能化程度和便捷性。

主权项

一种泊车路径规划方法，其特征在于包括如下步骤：1)汽车A进入寻找侧方车位模式，启动安装在汽车A右侧方的激光雷达；2)激光雷达开始工作，每隔Δt时间测量一次侧方距离，其中，汽车A与停车位后方车辆的左前角的距离记为Da，汽车A与停车位前方车辆的左后角的距离记为Db，汽车A到停车位右边缘的侧方距离分别记为La+1,L2,L3...,Lb‑1；3)判断汽车是否可以按正常路径规划入库，取Lmin＝{La+1,L2,L3,...,Lb‑1}，如果Lmin≥Dcar+Da+ΔD，自动泊车控制器按正常路径规划，以侧方距离Db泊车入库，否则转步骤4)，其中，Dcar指汽车宽度，ΔD指为打开右侧车门预留的宽度；4)判断是否可以进行路径规划，如果Lmin＞Dcar+Da时，自动泊车控制器以Dplan＝Db‑(Dcar+Da+ΔD‑Lmin)为侧方距离进行路径规划，否则转步骤5)；5)车位不满足入库要求，转步骤1)。