[发明专利]带注视差异约束的平滑追踪眼动自适应跟踪控制器及方法

摘要

本发明公开了一种带注视差异约束的平滑追踪眼动自适应跟踪控制器及方法，定义注视差异为目标速度与眼球速度的差值，设定注视差异的最大允许值，以注视差异最小为控制目标，得到目标速度的预测值；根据目标速度预测值后控制眼球产生相同的速度。本发明能确保整个跟踪过程中，注视差异始终在允许的范围内，并最终收敛于0，很好地解决了现有平滑追踪眼动控制方法不能分析暂态控制性能的不足。

主权项

1.带注视差异约束的平滑追踪眼动自适应跟踪控制器，其特征是，包括：定义注视差异为目标速度与眼球速度的差值，设定注视差异的最大允许值p，以注视差异最小为控制目标，得到目标速度的预测值为：其中，w(t)＝[w₁(t) w₂(t) w₃(t)]^T为系统参数估计向量，为眼球目标状态估计向量，为目标位置估计值，为目标速度估计值，为目标加速度估计值；Δ为时间延时；所述系统参数估计向量w(t)的更新率为：其中，λ＝diag(λ₁,λ₁,λ₃)为正定对角矩阵，β,为正的控制增益，为注视差异的最大允许值。