[发明专利]一种四轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统在审
| 申请号： | 201610170697.6 | 申请日： | 2016-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN105690379A | 公开（公告）日： | 2016-06-22 |
| 发明（设计）人： | 袁烽;孟浩;张立名 | 申请（专利权）人： | 同济大学;上海一造建筑智能工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12;B25J18/00 |
| 代理公司： | 上海正旦专利代理有限公司 31200 | 代理人： | 张磊 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统，由两台六轴机械臂与外部轨道系统组成，外部轨道系统包括两根X轴轨道，一根Y轴轨道和两根Z轴轨道，两根X轴轨道平行排布，安装于钢柱上，每要轨道上均安装有拖链， Z轴轨道通过十字轨道连接器固定于Y轴轨道上，Y轴轨道两端通过滑动牛腿安装于X轴轨道一端上；Y轴轨道的两端分别安装有X轴伺服蜗轮蜗杆减速电机，两个十字轨道连接器与Y轴轨道连接处分别安装有Y轴伺服蜗轮蜗杆减速电机，两个十字轨道连接器与Z轴轨道连接处安装有Z轴伺服蜗轮蜗杆减速电机，两台六轴机械臂以倒挂的形式分别固定于两个Z轴轨道的下方。本发明为开放的加工系统，可以依据加工需求在机械臂上安装不同的加工工具，可以适应不同的加工方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨道 龙门 悬挂 双机 协同 加工 系统 | ||
【主权项】：
多轨道龙门悬挂式双机械臂协同加工系统，由两台六轴机械臂与外部轨道系统组成，其特征在于：外部轨道系统包括两根X轴轨道(1)，一根Y轴轨道(2)和两根Z轴轨道(3)，两根X轴轨道平行排布，安装于钢柱上，每要X轴轨道(1)上安装有X轴拖链(7)， Y轴轨道(2)侧面托架(10)上对称安装有两根Y轴拖链(8)，每根Z轴轨道(3)上安装有Z轴拖链(9) ，两根Z轴轨道分别通过两个十字轨道连接器(11)固定于Y轴轨道(2)上，Y轴轨道(2)两端通过滑动牛腿(12)分别安装于两根X轴轨道(1)一端上；Y轴轨道(2)的两端分别安装有X轴伺服蜗轮蜗杆减速电机(6)，所述X轴伺服蜗轮蜗杆减速电机(6)用于控制Y轴轨道(2)在两根X轴轨道上滑动；两个十字轨道连接器(11)与Y轴轨道(2)连接处分别安装有Y轴伺服蜗轮蜗杆减速电机(5)，用于控制两个Z轴轨道(3)在沿Y轴轨道(2)的滑动；两个十字轨道连接器(11)与Z轴轨道(3)连接处安装有Z轴伺服蜗轮蜗杆减速电机(4)，用来控制Z轴轨道(3)在竖直方向上的移动；两台六轴机械臂(13)以倒挂的形式分别固定于两个Z轴轨道(3)的下方。
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