[发明专利]返航寻线方法、装置及飞行器有效
| 申请号： | 201610151544.7 | 申请日： | 2016-03-16 |
| 公开（公告）号： | CN107203218B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 冯明亮;杨建军 | 申请（专利权）人： | 天津远翥科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 11371 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 冯倩 |
| 地址： | 300220 天津市河西区洞庭*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明实施例提出一种返航寻线方法、装置及飞行器。该返航寻线方法包括：试飞步骤，控制所述飞行器分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离，得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离；返航步骤，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，并控制所述飞行器沿所述返航方向飞行第二预设距离；重复所述试飞步骤和返航步骤，直到所述飞行器与所述遥控器之间的距离小于或等于预设阈值。利用本发明实施例提供的返航寻线方法、装置及飞行器，在接收到返航指令后，飞行器可以以非绝对位置定位的方式沿近乎直线返回至遥控器所在的位置，使得可以提高返航效率。 | ||
| 搜索关键词： | 返航 方法 装置 飞行器 | ||
【主权项】：
1.一种返航寻线方法，应用于飞行器，其特征在于，所述返航寻线方法包括：/n试飞步骤，控制所述飞行器以当前位置为初始位置分别沿多个试飞方向试飞第一预设距离，得到每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离；/n返航步骤，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向，并控制所述飞行器沿所述返航方向飞行第二预设距离；/n其中，根据所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离确定所述飞行器的返航方向包括：/n将所述每个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离中的最小值对应的试飞方向作为所述返航方向；或者当有两个试飞方向上的试飞终点与遥控器之间的距离均为最小值时，将所述两个试飞方向之间的第一夹角方向作为所述返航方向；/n重复所述试飞步骤和返航步骤，直到所述飞行器与所述遥控器之间的距离小于或等于预设阈值。/n
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