[发明专利]移动端实时高精度三维建模方法

摘要

本发明提供了一种移动端实时高精度3D建模方法。该方法采用深度相机和移动端设备对场景和小物体进行重建，无需依赖性能强劲的GPU等硬件设备，运算时对内存需求小，可实时高精度重建任意大的场景以及物体级别的物体，并且即使出现空间耦合的情况下也能实现高精度的三维建模。

主权项

移动端实时高精度3D建模方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，通过特征匹配或、直接稠密配准或者ICP算法跟踪RGB‑D相机的位置和姿态，确定相机在三维世界中的位置和姿态；步骤2，对相邻关键帧采用基于贝叶斯滤波的方法进行闭环检测，如果没有检测到闭环，则进行步骤1操作，如果检测到闭环则进行步骤3；步骤3，将检测到闭环处的关键帧的位置和姿态加入到整个位姿图中，采用重投影误差最小化的方法进行图优化；步骤4，对关键帧进行高效的内存管理，如果步骤2中检测到闭环，则将该处的关键帧附近相邻关键帧移动到计算内存中的工作内存中，并将工作内存中的不常用的关键帧数据存储长期内存空间中，并对当前关键帧进行步骤5；步骤5，通过哈希映射定位内存区域，并对当前关键帧的点云数据与之前点云数据进行合并，并对整个点云数据进行曲面重建，获得当前所有点云数据的表面模型，并重新执行步骤1。