[发明专利]通用道路和车道检测系统与方法有效
| 申请号： | 201610139126.6 | 申请日： | 2016-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN105825173B | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 潘晨劲;赵江宜 | 申请（专利权）人： | 福州华鹰重工机械有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 林祥翔;吕元辉 |
| 地址： | 350008 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种通用道路和车道检测系统与方法，包括如下步骤：S300对输入的图像进行去除干扰和图像伪差，以及移除不相关的图像部分，得到相关图像；S302在相关图像中提取车道边缘特征或道路边缘特征；S304根据车道边缘特征或道路边缘特征拟合成路径表达模型；S306跟踪路径表达模型来进行时序一致性的整合或位置一致性的整合；S308将路径表达模型与全球坐标系对应。通过上述模块设计，本发明能够达到对摄像机输入的图像进行预处理，选择出感兴趣的相关图像，结合激光雷达的输入信息进行车道检测或道路检测，再进行模型拟合估计道路路径，通过时序整合模块提高路径估计的正确率，最后通过坐标系对应模块将图像与全球坐标系实时对应提高路径估计的正确率，解决了现有的道路估计模型功能不够完善的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 通用 道路 车道 检测 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种通用道路和车道检测系统，其特征在于，包括图像预处理模块、特征提取模块、模型拟合模块、时序整合模块、坐标系对应模块；所述图像预处理模块用于对输入的图像进行去除干扰和图像伪差，以及移除不相关的图像部分，得到相关图像；所述特征提取模块用于在相关图像中提取车道边缘特征或道路边缘特征；所述模型拟合模块用于根据车道边缘特征或道路边缘特征拟合成路径表达模型；所述时序整合模块用于跟踪路径表达模型来进行时序一致性的整合或位置一致性的整合；还用于，估计车辆运动参数，结合路径表达模型计算车道或道路的最佳估计值；所述坐标系对应模块用于将路径表达模型与全球坐标系对应。
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