[发明专利]基于电机PI控制的动态积分补偿方法、系统及车辆有效
| 申请号： | 201610136600.X | 申请日： | 2016-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN107181440B | 公开（公告）日： | 2019-06-14 |
| 发明（设计）人： | 熊丽满 | 申请（专利权）人： | 宝沃汽车（中国）有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/00 | 分类号： | H02P23/00;B60L15/20 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 100102 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于电机PI控制的动态积分补偿方法、系统及车辆，该方法包括以下步骤：向电机控制系统中输入参考电流，并采集电机控制系统的反馈电流，并根据参考电流及反馈电流得到控制误差；电机控制系统进行PI控制之前，根据保存的上一时刻电机控制系统的输出值计算积分饱和上限值和积分饱和下限值；电机控制系统进行PI计算，以得到电机控制系统当前的输出值；根据电机控制系统当前的输出值、积分饱和上限值和积分饱和下限值进行动态积分补偿。本发明的方法能够有效抑制系统输出的变化率，提高系统的安全性和平稳性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 电机 pi 控制 动态 积分 补偿 方法 系统 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种基于电机PI控制的动态积分补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：向电机控制系统中输入参考电流，并采集所述电机控制系统的反馈电流，并根据所述参考电流及反馈电流得到控制误差；在所述电机控制系统进行PI控制之前，根据保存的上一时刻所述电机控制系统的输出值计算积分饱和上限值和积分饱和下限值，其中，所述积分饱和上限值和积分饱和下限值通过如下公式计算：![]()
其中，U'max为积分饱和上限值，U'min为积分饱和下限值，Usat_change为单步变化的上限值，ULastStep为上一时刻所述电机控制系统的输出值；所述电机控制系统进行PI计算，以得到所述电机控制系统当前的输出值；以及根据所述电机控制系统当前的输出值、所述积分饱和上限值和积分饱和下限值进行动态积分补偿。
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