[发明专利]车道直线检测方法及装置有效
| 申请号： | 201610134621.8 | 申请日： | 2016-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN106295491B | 公开（公告）日： | 2019-09-10 |
| 发明（设计）人： | 崔凯 | 申请（专利权）人： | 北京智芯原动科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京奉思知识产权代理有限公司 11464 | 代理人： | 吴立;邹轶鲛 |
| 地址： | 100101 北京市朝阳区北辰西*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车道直线检测方法和装置，该方法包括：图像处理步骤，即，对图像采集获得的路面车道的图像进行格式转换，并对格式转换后的图像进行二值化处理；Hough变换步骤，即，对所述二值化处理中的灰度值为255的N个像素点进行Hough变换，以在θ‑r极坐标系下获得N条曲线，根据所述N条曲线的满足所设定的阈值条件的M个交点获得x‑y坐标系下的M条直线；以及直线合并步骤，即，在所述Hough变换步骤中获得的所述M条直线中，对一条车道对应多条直线方程的情形，利用半径约束将所述多条直线方程合并为一条直线方程。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 直线 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车道直线检测方法，包括：图像处理步骤，即，对图像采集获得的路面车道的图像进行格式转换，并对格式转换后的图像进行二值化处理；Hough变换步骤，即，对所述二值化处理中的灰度值为255的N个像素点进行Hough变换，以在θ‑r极坐标系下获得N条曲线，根据所述N条曲线的满足设定阈值条件的M个交点，获得x‑y坐标系下的M条直线；以及直线合并步骤，即，在所述Hough变换步骤中获得的所述M条直线中，对一条车道对应多条直线方程的情形，利用半径约束将所述多条直线方程合并为一条直线方程，其中，所述半径约束具体为：在所述M条直线中任意选取两条直线，即，第一直线和第二直线，以所述第一直线上的像素点为圆心，预定值为半径画圆，获得所述圆与所述第二直线的两个交点，并统计所述两个交点之间的像素点的个数，当所述第一直线上的所有像素点所对应的两个交点之间的像素点的总数满足预先设定的条件时，则将所述第一直线与所述第二直线合并，否则，不合并。
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