[发明专利]一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置

摘要

本发明公开了一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置，属于机器人技术领域。包括上连接体、驱动部件A、下连接体、驱动部件B和关节；所述关节包括关节轴套、关节左侧板和关节右侧板；所述关节轴套与关节左侧板、关节右侧板及下连接体配合形成铰接自由度；所述驱动部件A和驱动部件B分别用于驱动下连接体绕关节向两个相反方向转动。在该关节装置中，下连接体两个方向的转动分别通过两个液压缸驱动，并将驱动液压缸分别布置在上臂和下臂内部，结构紧凑，与传统的绳轮驱动方式相比显著减小了关节的横向尺寸。

主权项

一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置，其特征在于，包括：上连接体、驱动部件A、下连接体、驱动部件B和关节；所述关节包括关节轴套、关节左侧板和关节右侧板；所述关节轴套与关节左侧板、关节右侧板及下连接体配合形成铰接自由度；所述驱动部件A和驱动部件B分别用于驱动下连接体绕关节向两个相反方向转动；所述下连接体一侧圆周面的中间位置加工有绳槽A，在与其相对侧的关节左侧板、关节右侧板上分别设置有关节左侧板绳槽和关节右侧板绳槽；所述驱动部件A包括：液压缸A、上连接筒和柔性绳A；所述液压缸A固定安装在所述上连接体内的安装槽中，所述柔性绳A的一端通过上连接筒与液压缸A的活塞相连，另一端依次绕过换向轮A和绳槽A与固定在下连接体上的绳销相连；所述换向轮A的轴线平行于关节轴套的轴线；所述驱动部件B包括：液压缸B、下连接筒、左柔性绳B和右柔性绳C；所述液压缸B固定安装在所述下连接体内的安装槽中，所述下连接筒与液压缸B的液压杆相连，下连接筒沿液压缸B液压杆的轴向设置有两个平行的连接端，分别为左连接端和右连接端；所述左柔性绳B的一端与下连接筒的左连接端相连，另一端依次绕过换向轮B和关节左侧板绳槽后固定在关节左侧板上的固定孔内；所述右柔性绳C的一端与下连接筒的右连接端相连，另一端依次绕过换向轮C和关节右侧板绳槽后固定在关节右侧板上的固定孔内；所述换向轮B和换向轮C的轴线在同一直线上，均平行于关节轴套的轴线。