[发明专利]一种系留无人机自动收放线控制系统

摘要

本发明公开了一种系留无人机自动收放线控制系统，其中，包括PLC、伺服驱动器、伺服电机、张力传感器及飞行控制器；该伺服电机用于控制系留无人机的线缆动作；该伺服驱动器用于控制伺服电机；该张力传感器用于感知线缆张力值大小；该飞行控制器，用于控制系留无人机的飞行状态；该PLC用于根据该张力传感器以及该飞行控制器的信息，控制该伺服驱动器。本发明的系留无人机自动收放线控制系统，解决了现有的系留无人机以较大的加速度加、减速时，自动收放线装置的快速响应和出现刮风等外界干扰时，自动收放线装置的抗干扰问题。

主权项

一种系留无人机自动收放线控制系统，其特征在于，包括：PLC、伺服驱动器、伺服电机、张力传感器及飞行控制器；该伺服电机用于控制系留无人机的线缆动作；该伺服驱动器用于控制伺服电机；该张力传感器用于感知线缆张力值大小；该飞行控制器，用于控制系留无人机的飞行状态；该PLC用于根据该张力传感器以及该飞行控制器的信息，控制该伺服驱动器；上位机修改线缆张力值的取值范围在1～10之间，此数值范围为加权之后的数值范围；PLC与系留无人机进行通信，获取系留无人机的飞行高度、速度和加速度信息，PLC根据张力传感器实时监测反馈的数值判断当前的张力变化情况，如张力值超出1～10的范围，认为是外部恶劣环境的干扰；如张力值在1～10的范围内认为是是来自于系留无人机的加减速变化，PLC对两种不同的情况相应地调整控制伺服驱动器；当系留无人机的加速度出现变化或者遭遇刮风等恶劣环境的时候，线缆的张力发生变化，张力传感器感应到线缆张力的变化，并通过A/D转换器输入PLC；PLC接收到信号后运行PI控制算法，并分别通过三个D/A转换器分别输出信号到伺服驱动器的绕线伺服、导线伺服和排线伺服，控制伺服电机的绕线执行机构、导线执行机构以及排线执行机构，控制线缆的绕线和排线，能够使线缆有序地进行收放。