[发明专利]变电站激光导航巡检机器人智能云台自动跟踪定位方法

摘要

本发明属于变电站巡视监测设备领域，具体涉及一种变电站激光导航巡检机器人智能云台自动跟踪定位方法，包括观测站，巡检机器人，巡检机器人上安装有智能云台，智能云台能够监拍，所述该方法的具体步骤为：1、设定坐标原点和各个被观测仪表的坐标；2、巡检机器人计算自身实时坐标，并推算出智能云台的坐标；3、智能云台根据被测目标的坐标自动导航到目标位置(U,V,W)；4、利用公式分别计算云台水平转动角度P、垂直转动角度T、镜头放大倍率Z；5、抓取仪表图像并把图像实时传回观测站。本发明提出的巡检机器人自动巡检仪表的方法，摒弃了传统的示教方法，增强了巡检机器人巡检过程中更加智能和自主的能力，大大提高了机器人的工作效率和准确性，对后期仪表识别环节有很大的帮助。

主权项

1.变电站激光导航巡检机器人智能云台自动跟踪定位方法，包括观测站，巡检机器人，巡检机器人上安装有智能云台，智能云台能够监拍，其特征在于：所述该方法的具体步骤为：步骤一：建立坐标系，设定坐标原点和测量出被观测仪表的三维坐标；步骤二：巡检机器人计算自身实时坐标(X,Y,Z)，并推算出智能云台的坐标；步骤三：智能云台根据被测目标的坐标自动导航到测站位置(U,V,W)；步骤四：利用公式计算云台水平转动角度P，利用公式计算云台垂直转动角度T，利用公式计算云台镜头放大倍率Z，其中，Z₀为云台倍率系数，u、v、w分别为仪表的横轴坐标值、纵轴坐标值和竖轴坐标值，T₁为当前仪表位置与云台镜头竖直角度信息，sin(T₁)为当前仪表位置信息的动态倍率系数调整函数；步骤五：根据所解算出的P/T/Z数据，自动控制云台旋转观测目标仪表，并把图像实时传回观测站。