[发明专利]具备使臂摆动的马达的机器人的关节构造

摘要

本发明提供一种机器人的关节构造，其中，马达在臂的内部空间中固定于臂的一方的壁部。空心轴承插入到在臂的另一方的壁部上形成的第一开口部内。空心轴部能够装拆地固定于壳体，且支撑空心轴承的内圈。空心轴部的空心部形成为比马达小。第一开口部形成为能够使马达通过。在形成支撑部的壳体的壁部上形成有能够使空心轴承和马达能够通过的第二开口部。

主权项

一种机器人的关节构造，其特征在于，具备：空心构造的臂(14)；U字形状的壳体(10)，其形成夹持上述臂(14)而相互对置的一对支撑部(A、B)，并利用上述一对支撑部(A、B)将上述臂(14)支撑为绕摆动轴(X)自由摆动；马达(15)，其容纳在上述臂(14)的内部空间中，且固定在与上述一对支撑部(A、B)中一方的支撑部(A)邻接的上述臂(14)的一方的壁部(14a)上，使上述臂(14)相对于上述一方的支撑部(A)绕上述摆动轴(X)摆动；空心轴承(16)，其插入到在与上述一对支撑部(A、B)中另一方的支撑部(B)邻接的上述臂(14)的另一方的壁部(14b)上形成的第一开口部(14c)内，该空心轴承的中心轴与上述摆动轴(X)一致；以及空心轴部(21a)，其对插入到上述第一开口部(14c)内的上述空心轴承(16)的内圈进行支撑，上述空心轴部(21a)能够装拆地固定于与上述臂(14)的上述另一方的壁部(14b)邻接的形成上述另一方的支撑部(B)的上述壳体(10)的壁部(10c)，在该壁部(10c)形成有能够使上述空心轴承(16)和上述马达(15)通过的第二开口部(10d)，上述第一开口部(14c)形成为能够使上述马达(15)通过，上述空心轴承(16)的内径设定为比上述马达(15)的外径小，上述空心轴部(21a)的空心部形成为比上述马达(15)小。