[发明专利]使用差动传感器或视觉测量的地毯偏移估计有效
| 申请号： | 201610094587.6 | 申请日： | 2013-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN105717924B | 公开（公告）日： | 2018-12-28 |
| 发明（设计）人： | 迪拉杰·戈埃尔;伊桑·伊德;菲利普·方;马里奥·E·米尼希 | 申请（专利权）人： | 艾罗伯特公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 康建峰;杨华 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明涉及使用差动传感器或视觉测量的地毯偏移估计。一种机器人设备包括：相机；使该机器人设备在表面上移动的致动器系统，致动器系统包括分别通过左轨和右轨互连的多个左轮和多个右轮；以及耦接至相机的控制器，控制器被配置成：从由相机捕获的两个或更多个图像提取特征；将所提取的特征相匹配；基于相匹配的所提取的特征相对于所述图像的运动来生成视觉运动观察；至少基于视觉运动观察来估计偏移；根据所估计出的偏移来确定该表面是铺有地毯的还是未铺有地毯的；响应于确定了该表面是铺有地毯的、至少基于视觉运动观察来生成地毯偏移矢量；使用地毯偏移矢量来生成补偿地毯偏移的命令；以及将所生成的命令发送至致动器系统以补偿地毯偏移。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 差动 传感器 视觉 测量 地毯 偏移 估计 | ||
【主权项】：
1.一种机器人设备，包括：相机；致动器系统，所述致动器系统被配置成使所述机器人设备在表面上移动，所述致动器系统包括通过左轨互连的多个左轮以及通过右轨互连的多个右轮；以及控制器，所述控制器耦接至所述相机，其中，所述控制器被配置成：从由所述相机捕获的两个或更多个图像提取特征；将从所述两个或更多个图像提取的特征相匹配；基于相匹配的所提取的特征相对于所述两个或更多个图像的运动来生成视觉运动观察；至少基于所述视觉运动观察来估计偏移；根据所估计出的偏移来确定所述表面是铺有地毯的还是未铺有地毯的；响应于确定了所述表面是铺有地毯的、至少基于所述视觉运动观察来生成地毯偏移矢量；使用所述地毯偏移矢量来生成被配置成补偿地毯偏移的命令；以及将所生成的命令发送至所述致动器系统以补偿所述地毯偏移。
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