[发明专利]三自由度并联低频仿人机械足

摘要

本发明公开了三自由度并联低频仿人机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨、跖骨板A、跖骨板B、脚趾、踝关节、跗跖关节和趾关节；机械小腿与跗骨通过踝关节相连，跗骨与跖骨板A、跖骨板B通过跗跖关节相连，脚趾与跖骨板A、跖骨板B通过趾关节相连；跗骨的右端为U型，其左端为杆型；踝关节包括踝轴、主动轴A、大齿轮A、小齿轮A和电机A；跗跖关节包括跗骨轴、主动轴B、小齿轮B大齿轮B和电机B；趾关节包括趾轴、主动轴C、大齿轮C、小齿轮C和电机C。本发明是一种结构合理、具有三个运动自由度和低频响应特性、并联模式的仿人机器人足。

主权项

三自由度并联低频仿人机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、跗骨(3)、跖骨板A(51)、跖骨板B(52)、脚趾(7)、踝关节、跗跖关节和趾关节；所述机械小腿(1)与所述跗骨(3)通过所述踝关节相连，所述跗骨(3)与所述跖骨板A(51)、跖骨板B(52)通过所述跗跖关节相连，所述脚趾(7)与所述跖骨板A(51)、所述跖骨板B(52)通过所述趾关节相连；所述跗骨(3)的右端为U型，其左端为杆型；所述踝关节包括装设于所述跗骨(3)上的踝轴(20)和主动轴A(21)、装设于所述踝轴(20)上的大齿轮A(22)、装设于所述主动轴A(21)上与所述大齿轮A(22)相啮合的小齿轮A(23)、与所述主动轴A(21)一端相连的电机A(24)；所述踝轴(20)的两端均通过轴承(8)装设于所述跗骨(3)上；所述踝轴(20)与所述主动轴A(21)平行装设；所述机械小腿(1)装设于所述踝轴(20)上；所述跗跖关节包括跗骨轴(40)、主动轴B(41)、装设于所述主动轴B(41)上的小齿轮B(43)、装设于所述跗骨轴(40)上的大齿轮B(42)、输出轴与所述主动轴B(41)相连的电机B(44)；所述跗骨轴(40)平行于所述主动轴B(41)装设，其两端均通过轴承(8)分别装设于所述跖骨板A(51)、所述跖骨板B(52)上；所述主动轴B(41)的两端分别装设于所述跖骨板A(51)、所述跖骨板B(52)上；所述大齿轮B(42)与所述小齿轮B(43)相啮合传动；所述趾关节包括趾轴(60)、平行于所述趾轴(60)的主动轴C(61)、装设于所述趾轴(60)上的大齿轮C(62)、装设于所述主动轴C(61)上与所述大齿轮C(62)相啮合传动的小齿轮C(63)、输出轴与所述主动轴C(61)相连的电机C(64)；所述大齿轮A(22)、所述大齿轮B(42)的半径分别为所述小齿轮A(23)、所述小齿轮B(43)半径的三倍；所述大齿轮C(62)的半径为所述小齿轮C(63)半径的二倍；所述脚趾(7)装设于所述趾轴(60)的中部，所述跗骨(3)的左端装设于所述跗骨轴(40)上。