[发明专利]仿人机器人三自由度串联抗冲击机械足

摘要

本发明公开了仿人机器人三自由度串联抗冲击机械足，属于仿人机器人领域。它包括小腿杆、跗骨板、跖骨、脚趾、踝关节动力装置、跗跖关节动力装置、第三电机、弓形板、脚底板、脚背板、一根第一橡胶柱、两根第二橡胶柱和两根第三橡胶柱；踝关节动力装置包括蜗轮、蜗杆、蜗杆架A、蜗杆架B、第一电机架和第一电机；蜗轮与小腿杆相连，蜗杆架A和蜗杆架B平行装设于跗骨板上；第一电机的输出轴与蜗杆的一端相连；跗跖关节动力装置包括跗骨轴、跗骨齿轮、跖骨齿轮、转轴和第二电机；第二电机的输出轴与转轴相连。本发明是一种结构合理、具有三个运动自由度和抗冲击性能、串联模式的仿人机器人足。

主权项

仿人机器人三自由度串联抗冲击机械足，其特征在于：包括小腿杆(1)、跗骨板(2)、跖骨(3)、脚趾(4)、踝关节动力装置、跗跖关节动力装置、第三电机(31)、弓形板(5)、脚底板(6)、脚背板(7)、一根第一橡胶柱(61)、两根第二橡胶柱(62)和两根第三橡胶柱(63)；所述踝关节动力装置包括蜗轮(11)、与所述蜗轮(11)相啮合的蜗杆(12)、分别装设于所述蜗杆(12)两端的蜗杆架A(13)和蜗杆架B(14)、装设于所述蜗杆架B(14)上的第一电机架(15)、装设于所述第一电机架(15)上的第一电机(16)；所述蜗轮(11)与所述小腿杆(1)相连，所述蜗杆架A(13)和所述蜗杆架B(14)平行装设于所述跗骨板(2)上；所述第一电机(16)的输出轴与所述蜗杆(12)的一端相连；所述跗跖关节动力装置包括跗骨轴(20)、装设于所述跗骨板(2)上的跗骨齿轮(21)、装设于所述跖骨(3)上的跖骨齿轮(22)、连接所述跖骨(3)与所述跖骨齿轮(22)的转轴(23)、第二电机(24)；所述第二电机(24)的输出轴与所述转轴(23)相连；所述脚趾(4)通过跖骨轴(30)与所述跖骨(3)相铰接，所述第三电机(31)的输出轴与所述跖骨轴(30)相连；所述脚背板(7)与所述弓形板(5)分别装设于所述跗骨板(2)的上、下两端；所述弓形板(5)为上凸型曲板，其两端均与所述脚底板(6)相连；所述弓形板(5)与所述脚底板(6)之间装设有所述第一橡胶柱(61)、所述第二橡胶柱(62)和所述第三橡胶柱(63)；所述第一橡胶柱(61)位于两根所述第二橡胶柱(62)的中间，所述两根第三橡胶柱(63)分别位于两根所述第二橡胶柱(62)的外侧；所述第一橡胶柱(61)长度最长，所述第三橡胶柱(63)长度最短。