[发明专利]四自由度仿人并联减振机械足有效
| 申请号： | 201610092104.9 | 申请日： | 2016-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN105667625B | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 班书昊;李晓艳;蒋学东;何云松;席仁强;谭邹卿 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四自由度仿人并联减振机械足，属于仿人机器人领域。它包括装设有机械小腿的踝关节轴、跗骨板、装设于跗骨板上与踝关节轴一端相连的踝电机、装设有跗骨板的跗骨轴、工字形跖骨板、装设于工字形跖骨板上的跗骨电机、装设于工字形跖骨板前后两侧的脚趾轴A和脚趾轴B、装设于脚趾轴A上的并联脚趾A、装设于脚趾轴B上的并联脚趾B、装设于工字形跖骨板上与脚趾轴A相连的脚趾电机A、装设于工字形跖骨板上与脚趾轴B相连的脚趾电机B，还包括脚趾扭转弹簧A、脚趾扭转弹簧B、跗跖扭转弹簧和踝轴扭转弹簧。本发明是一种结构合理、具有四个运动自由度和减振功能、模仿效果更好的并联模式仿人机器足。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 机械 | ||
【主权项】：
四自由度仿人并联减振机械足，其特征在于：包括装设有机械小腿(4)的踝关节轴(70)、跗骨板(3)、装设于所述跗骨板(3)上与所述踝关节轴(70)一端相连的踝电机(71)、装设有所述跗骨板(3)的跗骨轴(60)、工字形跖骨板(2)、装设于所述工字形跖骨板(2)上与所述跗骨轴(60)一端相连的跗骨电机(61)、沿同一直线分别装设于所述工字形跖骨板(2)前后两侧的脚趾轴A(16)和脚趾轴B(17)、装设于所述脚趾轴A(16)上的并联脚趾A、装设于所述脚趾轴B(17)上的并联脚趾B、装设于所述工字形跖骨板(2)上与所述脚趾轴A(16)相连的脚趾电机A(18)、装设于所述工字形跖骨板(2)上与所述脚趾轴B(17)相连的脚趾电机B(19)，还包括装设于所述工字形跖骨板(2)与所述脚趾轴B(17)之间的脚趾扭转弹簧A(81)、装设于所述工字形跖骨板(2)与所述脚趾轴A(16)之间的脚趾扭转弹簧B(82)、装设于所述工字形跖骨板(2)与所述跗骨轴(60)之间的跗跖扭转弹簧(83)、装设于所述踝关节轴(70)与所述跗骨板(3)之间的踝轴扭转弹簧(84)；所述并联脚趾A包括依次装设于所述脚趾轴A(16)上的大拇趾(11)、二拇趾(12)和三拇趾(14)；所述并联脚趾B包括装设于所述脚趾轴B上的四拇趾(14)和小拇趾(15)；所述跗骨轴(60)的两端均通过轴承装设于所述工字形跖骨板(2)上，所述踝关节轴(70)两端均通过轴承装设于所述跗骨板(3)上；所述跗骨板(3)的右端为凹形，左端为凸形。
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