[发明专利]三自由度并联减振仿人机械足

摘要

本发明公开了三自由度并联减振仿人机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨板、跖骨板、脚趾轴、大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾、小拇趾、踝关节轴、跗骨铰链A、跗骨铰链B、小腿弹簧A、小腿弹簧B、扭转弹簧A、扭转弹簧B、脚趾弹簧、脚趾铰链A和脚趾铰链B；小腿弹簧A和小腿弹簧B的两端均分别装设于机械小腿、跗骨板上；扭转弹簧A和扭转弹簧B的两端均分别与跖骨板、跗骨板相连；脚趾弹簧的两端分别连接跖骨板、脚趾轴；脚趾轴通过脚趾铰链A和脚趾铰链B装设于跖骨板上。本发明是一种结构合理、具有运动减振功能、并联模式的三自由度的仿人机器人足。

主权项

三自由度并联减振仿人机械足，其特征在于：包括跗骨板(2)、跖骨板(3)、脚趾轴(4)、装设于所述脚趾轴(4)上的大拇趾(41)、二拇趾(42)、三拇趾(43)、四拇趾(44)和小拇趾(45)，还包括踝关节轴(70)、跗骨铰链A(60)、跗骨铰链B(61)、小腿弹簧A(71)、小腿弹簧B(72)、扭转弹簧A(62)、扭转弹簧B(63)、脚趾弹簧(52)、脚趾铰链A(50)和脚趾铰链B(51)；所述踝关节轴(70)可相对于所述跗骨板(2)转动，机械小腿(1)装设于所述踝关节轴(70)上；所述小腿弹簧A(71)和所述小腿弹簧B(72)分别装设于所述机械小腿(1)的两侧；所述小腿弹簧A(71)和所述小腿弹簧B(72)的两端均分别装设于所述机械小腿(1)、所述跗骨板(2)上；所述跖骨板(3)通过所述跗骨铰链A(60)和所述跗骨铰链B(61)与所述跗骨板(2)相连；所述扭转弹簧A(62)和所述扭转弹簧B(63)的两端均分别与所述跖骨板(3)、所述跗骨板(2)相连；所述脚趾弹簧(52)的两端分别连接所述跖骨板(3)、所述脚趾轴(4)；所述脚趾轴(4)通过所述脚趾铰链A(5)和所述脚趾铰链B(51)装设于所述跖骨板(3)上；所述小腿弹簧A(71)和小腿弹簧B(72)处于零变形状态时，所述机械小腿(1)垂直于所示跗骨板(2)。