[发明专利]血管介入手术机器人主端力反馈装置及其工作方法

摘要

一种血管介入手术机器人主端力反馈装置，其特征在于它包括圆柱形导磁棒、操作杆、导管、内含轴承的连接扣、实心光电编码器、空心光电编码器、线圈、绕线管、导向轨、磁铁；工作方法测量旋转角度时，旋转导管带动空心光电编码器的内轴旋转即可测出旋转角度；测量轴向运动信息时，实心光电编码器的实心轴通过导向轨跟随操作杆转动将前进位移转化为旋转角度；从操作器的操作力在主操作器的力反馈。优越性本设计注重手术操作力的实时反馈，从侧操作器装置的操作力能够实时通过主操作器装置上的操作管直接反馈到医生的操作手上，反馈直观，满足手术的安全性和医生操作的需求；医生操作的轴向信息采用电磁感应方式获取，高效且不增加附加负载。

主权项

一种血管介入手术机器人主端力反馈装置，其特征在于它包括圆柱形导磁棒、操作杆、导管、内含轴承的连接扣、实心光电编码器、空心光电编码器、线圈、绕线管、导向轨、磁铁；所述圆柱形导磁棒两端设置磁铁；所述绕线管套在圆柱形导磁棒；所述线圈缠在绕线管的一端；所述操作杆一端与绕线管固定，另一端与连接扣连接；所述导管一端与连接扣内的轴承连接，另一端穿过空心光电编码器，并与空心光电编码器内轴固定；所述导向轨与实心光电编码器的实心轴固定，导向轨的外周与操作杆连接；所述圆柱形导磁棒、实心光电编码器及空心光电编码器分别通过支撑结构支撑安装；所述圆柱形导磁棒通过支撑架固定支撑安装；所述空心光电编码器通过空心编码器安装板固定支撑安装；所述空心编码器安装板与滑轨连接构成滑动配合安装；所述实心光电编码器通过支架固定支撑安装；所述支撑架、滑轨、支架均安装在高度可调的底板上；所述导向轨为垂直方向成对安装，其中一个导向轨与实心光电编码器固定，另一个导向轨通过支架和固定板支撑安装；所述操作杆通过两导向轨之间；所述固定板安装在高度可调的底板上；所述导向轨为圆形；所述导管与空心光电编码器内轴通过顶丝固定；所述实心光电编码器采用2500线实心光电编码器；所述空心光电编码器采用2500线空心光电编码器。