[发明专利]基于视差图的障碍物检测方法和装置及汽车驾驶辅助系统在审
| 申请号： | 201610057038.1 | 申请日： | 2016-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN105740802A | 公开（公告）日： | 2016-07-06 |
| 发明（设计）人： | 谢启伟;姜安;陈曦;崔峰;朱海涛;孟然 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京博维知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11486 | 代理人： | 王艺 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视差图的障碍物检测方法和装置及汽车驾驶辅助系统。其中，该方法包括：根据包括道路路面的图像，获取视差图及V视差图；根据所述V视差图来模拟道路路面；基于模拟结果，识别第一障碍物；根据所述视差图，提取视差值大于第一阈值的物体，进行形态学运算，从而识别第二障碍物；根据所述视差图，提取视差值小于第二阈值的物体，进行所述形态学运算，从而识别第三障碍物；利用训练模型，对所述第一障碍物、所述第二障碍物和所述第三障碍物进行筛选，以检测所述障碍物；其中，所述训练模型基于正确的障碍物信息和错误的障碍物信息进行机器训练学习而得到。通过本发明实施例解决了如何提高鲁棒性能的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视差 障碍物 检测 方法 装置 汽车 驾驶 辅助 系统 | ||
【主权项】：
一种基于视差图的障碍物检测方法，其特征在于，所述方法至少包括：根据包括道路路面的图像，获取视差图及V视差图；根据所述V视差图来模拟道路路面；基于模拟结果，识别第一障碍物；根据所述视差图，提取视差值大于第一阈值的物体，进行形态学运算，从而识别第二障碍物；根据所述视差图，提取视差值小于第二阈值的物体，进行所述形态学运算，从而识别第三障碍物；利用训练模型，对所述第一障碍物、所述第二障碍物和所述第三障碍物进行筛选，以检测所述障碍物；其中，所述训练模型基于正确的障碍物信息和错误的障碍物信息进行机器训练学习而得到。
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