[发明专利]一种模块化工业机器人控制器底板

摘要

本发明公开了一种模块化工业机器人控制器的底板，其主要包括连接核心控制板的连接器J1，连接IO板的欧式插座J5，连接通讯板的欧式插座J4，连接电源板的欧式插座J8以及固定孔。本发明的底板设计可以实现工业机器人控制器核心控制板、IO板、通讯板以及电源板之间的连接、通讯以及供电，将控制器的供电模块、核心控制模块、IO模块以及通讯模块集成在不同电路板上，增强控制器的稳定性、可靠型以及可维护性。

主权项

一种模块化工业机器人控制器底板，实现核心控制板、IO板、通讯板以及电源板之间的连接、通讯以及供电，核心控制板通过CPCI背板连接器J1连接，IO板通过欧式插座J5连接，通讯板通过欧式插座J4连接，电源板通过欧式插座J8连接，背板连接器J1、欧式插座J5、欧式插座J4、欧式插座J8固定在底盘上；所述的模块化工业机器人控制器底板的连接器J1采用CPCI110背板连接器，连接器J1的引脚a2连接IO_I_0，连接器J1的引脚a3连接IO_I_2，连接器J1的引脚a4连接IO_I_4，连接器J1的引脚a5连接IO_I_6，连接器J1的引脚a6连接IO_I_8，连接器J1的引脚a7连接IO_I_10，连接器J1的引脚a8连接IO_I_12，连接器J1的引脚a9连接IO_I_14，连接器J1的引脚a10连接IO_I_16，连接器J1的引脚a11连接IO_I_18，连接器J1的引脚a12连接IO_I_20，连接器J1的引脚a13连接IO_I_22，连接器J1的引脚a14连接IO_I_24，连接器J1的引脚a15连接IO_I_26，连接器J1的引脚a16连接IO_I_28，连接器J1的引脚a17连接IO_I_30，连接器J1的引脚a18连接IO_I_32，连接器J1的引脚a19连接IO_I_34，连接器J1的引脚a20连接IO_I_36，连接器J1的引脚a21连接IO_I_38，连接器J1的引脚b2连接IO_I_1，连接器J1的引脚b3连接IO_I_3，连接器J1的引脚b4连接IO_I_5，连接器J1的引脚b5连接IO_I_7，连接器J1的引脚b6连接IO_I_9，连接器J1的引脚b7连接IO_I_11，连接器J1的引脚b8连接IO_I_13，连接器J1的引脚b9连接IO_I_15，连接器J1的引脚b10连接IO_I_17，连接器J1的引脚b11连接IO_I_19，连接器J1的引脚b12连接IO_I_21，连接器J1的引脚b13连接IO_I_23，连接器J1的引脚b14连接IO_I_25，连接器J1的引脚b15连接IO_I_27，连接器J1的引脚b16连接IO_I_29，连接器J1的引脚b17连接IO_I_31，连接器J1的引脚b18连接IO_I_33，连接器J1的引脚b19连接IO_I_35，连接器J1的引脚b20连接IO_I_37，连接器J1的引脚b21连接IO_I_39，连接器J1的引脚d2连接DA0_NSYNC_BI，连接器J1的引脚d3连接SSPRXD_BI，连接器J1的引脚d4连接DA1_NSYNC_BI，连接器J1的引脚d5连接DA3_NSYNC_BI，连接器J1的引脚d6连接AD_CS_BI，连接器J1的引脚d7连接SSPSCLK2_BI，连接器J1的引脚d8连接CAN2_N，连接器J1的引脚d9连接CAN1_N，连接器J1的引脚d10连接RS485_1_P，连接器J1的引脚d11连接RS232_TX1，连接器J1的引脚d12连接RS232_RX4，连接器J1的引脚d13连接DBG_RXD，连接器J1的引脚d14连接I2C3_SDA，连接器J1的引脚d15连接A_PC_AI，连接器J1的引脚d16连接A_ALM_AI，连接器J1的引脚d17连接A_D_BI，连接器J1的引脚d18连接B_PC_AI，连接器J1的引脚d19连接B_ALM_AI，连接器J1的引脚d20连接B_D_BI，连接器J1的引脚d21连接C_PC_AI，连接器J1的引脚e2连接SSPTXD_BI，连接器J1的引脚e3连接SSPSCLK_BI，连接器J1的引脚e4连接DA2_NSYNC_BI，连接器J1的引脚e5连接SSPTXD2_BI，连接器J1的引脚e6连接SSPRXD2_BI，连接器J1的引脚e7连接CAN2_P，连接器J1的引脚e8连接CAN1_P，连接器J1的引脚e9连接AD_INT_BI，连接器J1的引脚e10连接RS485_1_N，连接器J1的引脚e11连接RS232_RX1，连接器J1的引脚e12连接DBG_TXD，连接器J1的引脚e13连接I2C3_SCL，连接器J1的引脚e14连接RS232_TX4，连接器J1的引脚e15连接A_RDY_AI，连接器J1的引脚e16连接A_EN_BI，连接器J1的引脚e17连接A_P_BI，连接器J1的引脚e18连接B_RDY_AI，连接器J1的引脚e19连接B_EN_BI，连接器J1的引脚e20连接B_P_BI，连接器J1的引脚e21连接C_RDY_AI；所述的模块化工业机器人控制器底板的欧式插座J4采用96引脚欧式插座，欧式插座J4的引脚A1连接PVDD_+15V，欧式插座J4的引脚B1连接PGND，欧式插座J4的引脚C1连接PGND，欧式插座J4的引脚B2连接FPGA_VREF1N0，欧式插座J4的引脚C2连接FPGA_VREF3N0，欧式插座J4的引脚A3连接CAN2_P，欧式插座J4的引脚B3连接AGND，欧式插座J4的引脚C3连接FPGA_VREF3N1，欧式插座J4的引脚A4连接CAN1_P，欧式插座J4的引脚B4连接CAN2_N，欧式插座J4的引脚C4连接AGND，欧式插座J4的引脚A5连接I2C3_SDA，欧式插座J4的引脚B5连接CAN1_N，欧式插座J4的引脚C5连接GPIO_162，欧式插座J4的引脚A6连接H_P_BI，欧式插座J4的引脚B6连接I2C3_SCL，欧式插座J4的引脚C6连接H_D_BI，欧式插座J4的引脚A7连接G_D_BI，欧式插座J4的引脚B7连接G_P_BI，欧式插座J4的引脚C7连接VDD_3P3，欧式插座J4的引脚A8连接RS232_TX1，欧式插座J4的引脚B8连接RS485_1_N，欧式插座J4的引脚C8连接RS485_1_P，欧式插座J4的引脚A9连接D_P_BI，欧式插座J4的引脚B9连接RS232_RX1，欧式插座J4的引脚C9连接D_D_BI，欧式插座J4的引脚A10连接DBG_TXD，欧式插座J4的引脚B10连接C_P_BI，欧式插座J4的引脚C10连接C_D_BI，欧式插座J4的引脚A11连接F_P_BI，欧式插座J4的引脚B11连接DBG_RXD，欧式插座J4的引脚C11连接E_D_BI，欧式插座J4的引脚A12连接B_P_BI，欧式插座J4的引脚B12连接B_D_BI，欧式插座J4的引脚C12连接A_P_BI，欧式插座J4的引脚A13连接RS232_TX4，欧式插座J4的引脚B13连接A_D_BI，欧式插座J4的引脚C13连接E_P_BI，欧式插座J4的引脚A14连接A_EN_BI，欧式插座J4的引脚B14连接RS232_RX4，欧式插座J4的引脚C14连接F_D_BI，欧式插座J4的引脚A15连接D_EN_BI，欧式插座J4的引脚B15连接B_EN_BI，欧式插座J4的引脚C15连接C_EN_BI，欧式插座J4的引脚A16连接G_EN_BI，欧式插座J4的引脚B16连接F_EN_BI，欧式插座J4的引脚C16连接E_EN_BI，欧式插座J4的引脚A17连接H_RDY_AI，欧式插座J4的引脚B17连接G_ALM_AI，欧式插座J4的引脚C17连接H_EN_BI，欧式插座J4的引脚A18连接VDDP_5P0，欧式插座J4的引脚B18连接F_ALM_AI，欧式插座J4的引脚C18连接E_ALM_AI，欧式插座J4的引脚A19连接D_ALM_AI，欧式插座J4的引脚B19连接VDDP_5P0，欧式插座J4的引脚C19连接E_RDY_AI，欧式插座J4的引脚A20连接AD_CS_BI，欧式插座J4的引脚B20连接VDD_5P0，欧式插座J4的引脚C20连接SSPRXD2_BI，欧式插座J4的引脚A21连接GND，欧式插座J4的引脚B21连接D_RDY_AI，欧式插座J4的引脚C21连接GND，欧式插座J4的引脚A22连接C_ALM_AI，欧式插座J4的引脚B22连接C_PC_AI，欧式插座J4的引脚C22连接B_PC_AI，欧式插座J4的引脚A23连接H_PC_AI，欧式插座J4的引脚B23连接G_PC_AI，欧式插座J4的引脚C23连接SSPSCLK2_BI，欧式插座J4的引脚A24连接AD_INT_BI，欧式插座J4的引脚B24连接SSPTXD2_BI，欧式插座J4的引脚C24连接DA3_NSYNC_BI，欧式插座J4的引脚A25连接DA2_NSYNC_BI，欧式插座J4的引脚B25连接DA1_NSYNC_BI，欧式插座J4的引脚C25连接DA0_NSYNC_BI，欧式插座J4的引脚A26连接H_ALM_AI，欧式插座J4的引脚B26连接G_RDY_AI，欧式插座J4的引脚C26连接VDD_3P3，欧式插座J4的引脚A27连接F_RDY_AI，欧式插座J4的引脚B27连接C_RDY_AI，欧式插座J4的引脚C27连接B_ALM_AI，欧式插座J4的引脚A28连接A_ALM_AI，欧式插座J4的引脚B28连接A_RDY_AI，欧式插座J4的引脚C28连接B_RDY_AI，欧式插座J4的引脚A29连接F_PC_AI，欧式插座J4的引脚B29连接E_PC_AI，欧式插座J4的引脚C29连接AGND，欧式插座J4的引脚A30连接PVDD_24V，欧式插座J4的引脚B30连接SSPTXD_BI，欧式插座J4的引脚C30连接SSPSCLK_BI，欧式插座J4的引脚A31连接D_PC_AI，欧式插座J4的引脚B31连接PVDD_‑15V，欧式插座J4的引脚C31连接A_PC_AI，欧式插座J4的引脚A32连接PVDD_24V，欧式插座J4的引脚B32连接SSPRXD_BI，欧式插座J4的引脚C32连接PGND；所述的模块化工业机器人控制器底板的欧式插座J5采用48引脚欧式插座，欧式插座J5的引脚A1连接GPIO_18，欧式插座J5的引脚B1连接IO_O_24，欧式插座J5的引脚C1连接PGND，欧式插座J5的引脚A2连接GPIO_I_15，欧式插座J5的引脚B2连接IO_O_25，欧式插座J5的引脚C2连接PGND，欧式插座J5的引脚A3连接GPIO_I_14，欧式插座J5的引脚B3连接IO_O_26，欧式插座J5的引脚C3连接PGND，欧式插座J5的引脚A4连接GPIO_23，欧式插座J5的引脚B4连接GPIO_22，欧式插座J5的引脚C4连接PGND，欧式插座J5的引脚A5连接GPIO_21，欧式插座J5的引脚B5连接GPIO_20，欧式插座J5的引脚C5连接PGND，欧式插座J5的引脚A6连接IO_I_15，欧式插座J5的引脚B6连接IO_I_14，欧式插座J5的引脚C6连接IO_I_12，欧式插座J5的引脚A7连接IO_I_13，欧式插座J5的引脚B7连接IO_O_27，欧式插座J5的引脚C7连接PVDD_24V，欧式插座J5的引脚A8连接IO_O_28，欧式插座J5的引脚B8连接IO_O_29，欧式插座J5的引脚C8连接PVDD_24V，欧式插座J5的引脚A9连接IO_O_30，欧式插座J5的引脚B9连接IO_O_31，欧式插座J5的引脚C9连接PVDD_24V，欧式插座J5的引脚A10连接IO_I_39，欧式插座J5的引脚B10连接IO_O_32，欧式插座J5的引脚C10连接PVDD_24V，欧式插座J5的引脚A11连接IO_I_38，欧式插座J5的引脚B11连接IO_O_33，欧式插座J5的引脚C11连接GPIO_156，欧式插座J5的引脚A12连接IO_I_37，欧式插座J5的引脚B12连接IO_O_34，欧式插座J5的引脚C12连接GPIO_59，欧式插座J5的引脚A13连接IO_O_35，欧式插座J5的引脚B13连接IO_I_36，欧式插座J5的引脚C13连接GPIO_157，欧式插座J5的引脚A14连接IO_O_36，欧式插座J5的引脚B14连接IO_O_37，欧式插座J5的引脚C14连接GPIO_158，欧式插座J5的引脚A15连接IO_O_38，欧式插座J5的引脚B15连接IO_O_39，欧式插座J5的引脚C15连接GPIO_159，欧式插座J5的引脚A16连接GPIO_25，欧式插座J5的引脚B16连接GPIO_24，欧式插座J5的引脚C16连接GPIO_160；所述的模块化工业机器人控制器底板的欧式插座J8采用48引脚欧式插座，欧式插座J8的引脚A1连接VDD_3P3，欧式插座J8的引脚B1连接VDD_3P3，欧式插座J8的引脚C1连接VDD_3P3，欧式插座J8的引脚A2连接GND，欧式插座J8的引脚B2连接GND，欧式插座J8的引脚C2连接GND，欧式插座J8的引脚A3连接GND，欧式插座J8的引脚B3连接GND，欧式插座J8的引脚C3连接GND，欧式插座J8的引脚A4连接VDD_5P0，欧式插座J8的引脚B4连接VDD_5P0，欧式插座J8的引脚C4连接VDD_5P0，欧式插座J8的引脚A5连接VDD_3V0_BAT，欧式插座J8的引脚B5连接PVDD_12V，欧式插座J8的引脚C5连接PVDD_12V，欧式插座J8的引脚A6连接PGND，欧式插座J8的引脚B6连接PGND，欧式插座J8的引脚C6连接PGND，欧式插座J8的引脚A7连接PVDD_+15V，欧式插座J8的引脚B7连接PVDD_+15V，欧式插座J8的引脚C7连接PVDD_+15V，欧式插座J8的引脚A8连接AGND，欧式插座J8的引脚B8连接AGND，欧式插座J8的引脚C8连接AGND，欧式插座J8的引脚A9连接PVDD_‑15V，欧式插座J8的引脚B9连接PVDD_‑15V，欧式插座J8的引脚C9连接PVDD_‑15V，欧式插座J8的引脚A10连接VDDP_5P0，欧式插座J8的引脚B10连接VDDP_5P0，欧式插座J8的引脚C10连接VDDP_5P0，欧式插座J8的引脚A11连接PGND，欧式插座J8的引脚B11连接PGND，欧式插座J8的引脚C11连接PGND，欧式插座J8的引脚A12连接PGND，欧式插座J8的引脚B12连接PGND，欧式插座J8的引脚C12连接PGND，欧式插座J8的引脚A13连接PGND，欧式插座J8的引脚B13连接PGND，欧式插座J8的引脚C13连接PGND，欧式插座J8的引脚A14连接PVDD_24V，欧式插座J8的引脚B14连接PVDD_24V，欧式插座J8的引脚C14连接PVDD_24V，欧式插座J8的引脚A15连接PVDD_24V，欧式插座J8的引脚B15连接PVDD_24V，欧式插座J8的引脚C15连接PVDD_24V，欧式插座J8的引脚A16连接PVDD_24V，欧式插座J8的引脚B16连接PVDD_24V，欧式插座J8的引脚C16连接PVDD_24V。