[发明专利]基于颜色特征的障碍物或阴影检测方法有效
| 申请号： | 201610027826.6 | 申请日： | 2016-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN105701844B | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 吴澄 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G06T7/40 | 分类号： | G06T7/40;G06T7/00 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 孙仿卫 |
| 地址： | 215123 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于颜色特征的障碍物或阴影检测方法，该方法为：对图像进行边缘检测，将图像按所检测出的边缘区分为不同对象；基于HSV颜色模型提取出图像的H分量和S分量，获得图像的H分量图和S分量图；对H分量图和S分量图分别进行特征统计，获得不同对象分别在H分量图和S分量图中的平均灰度级和平均对比度；对所获得的平均灰度级和平均对比度进行分析，判断图像中是否包含阴影或障碍物。本发明将基于颜色空间的阴影检测算法和基于纹理的阴影检测算法相结合，综合利用了颜色空间和纹理参数来对阴影或障碍物进行检测，易于实现和应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 颜色 特征 障碍物 阴影 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于颜色特征的障碍物或阴影检测方法，用于对草地的图像进行分析以检测出其中是否包含障碍物或阴影，其特征在于：该方法为：首先对所述图像进行边缘检测，将所述图像按所检测出的边缘区分为不同对象；然后基于HSV颜色模型提取出所述图像的H分量和S分量，从而获得所述图像的H分量图和S分量图；接着对所述H分量图和所述S分量图分别进行特征统计，获得不同所述对象分别在所述H分量图和所述S分量图中的平均灰度级和平均对比度；最后对所获得的平均灰度级和平均对比度进行分析，若相邻所述对象在所述H分量图中的平均灰度级之差、在所述S分量图中的平均灰度级之差均小于设定的允许值a，且相邻所述对象在所述H分量图中的平均对比度之差、在所述S分量图中的平均对比度之差均小于设定的允许值b，则相邻所述对象中包含阴影；否则，相邻所述对象中包含障碍物。
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