[发明专利]预处理道路数据的方法、自驾驶道路车辆及其控制方法

摘要

本发明涉及用于自驾驶车辆的属性化的道路轨迹。一种属性化的道路轨迹包括属性化的道路轨迹点的至少一个有序系列，属性化的道路轨迹点沿着曲线隔开，曲线被限定在地面坐标系中且跟踪在点云中描绘的真实世界道路段的沿道路的物理特征。曲线上的任一属性化的道路轨迹点通过针对与被辨别为表示沿道路的物理特征的一部分的点云点的邻近度的预定的邻近度测试。每个属性化的道路轨迹点具有表示在真实世界道路段上与属性化的道路轨迹点空间上关联的位置处的真实世界道路段的特性的至少一个属性值。自驾驶道路车辆的控制系统可以使用属性值以基于传感器独立的道路数据(如属性化的道路轨迹点的位置在传感器范围外时)来调节自驾驶道路车辆的控制。

主权项

1.一种用于预处理道路数据的方法，包括：在数据处理系统的处理器中，接收道路轨迹点的至少一个有序系列，其中，对于道路轨迹点的每个有序系列：所述道路轨迹点沿着曲线隔开；所述曲线被限定在地面坐标系中且跟踪在点云中描绘的真实世界的道路段的沿道路的物理特征；每个道路轨迹点在所述地面坐标系中具有位置；对于所述曲线上的任一个道路轨迹点，所述道路轨迹点通过针对与被辨别为表示所述沿道路的物理特征的一部分的点云点的邻近度的预定的邻近度测试；每个道路轨迹点具有至少一个道路属性；在所述数据处理系统的所述处理器中，对于道路轨迹点的所述有序系列中的每个道路轨迹点：评估在所述真实世界的道路段上与所述道路轨迹点空间上关联的位置处的所述真实世界的道路段的至少一个预定义的特性，以生成针对每个预定义的特性的属性值；以及将每个属性值指定给所述道路轨迹点的相对应的道路属性；以生成属性化的道路轨迹，用于在自驾驶道路车辆的控制系统中使用。