[发明专利]软机器人的改进

摘要

实施例是软机器人致动器的改进。在一些实施例中提供角度调节系统用于改变致动器与毂之间或两个致动器之间的角度。角度调节系统也可用于改变致动器之间的相对距离或间距。根据另外的实施例，提供刚化层用于在相对高应变的一个或多个位置处加强致动器的一个或多个部分。根据其它实施例，提供增力结构用于增大由致动器施加到目标的力的量。增力结构可以用于缩短在膨胀时经受弯曲的致动器的长度。根据其它实施例，提供夹持垫用于定制致动器的夹持轮廓以更好地与待夹持物品的表面适形。

主权项

1.一种用于软机器人的装置，包括：一个或多个软机器人致动器，所述软机器人致动器包括：带有弹性体材料的中空主体，所述中空主体被构造成接收膨胀流体，具有用于接收所述膨胀流体的开口的近端，以及与该近端相对的远端，其形成抓持前端；毂，包括用于连接到所述一个或多个软机器人致动器的接口；和角度调节机构，用于调节所述一个或多个软机器人致动器相对于所述毂的角度或彼此间的相对角度，所述角度调节机构包括可转动部件，所述可转动部件具有第一接口和第二接口，所述第一接口被构造成直接附接到所述软机器人致动器之一的近端，所述第二接口被构造成将所述角度调节机构可转动地附接到所述毂，所述第二接口被构造成使已附接的软机器人致动器相对于所述毂转动，以改变已附接的软机器人致动器和所述毂之间的相对角度。