[发明专利]机载的形成立体图像的系统的摄像机的外在校准方法

摘要

本发明的目的在于以可再现并且对于道路不规则性或者由摄像机产生的图像噪声不灵敏的方式校准机载立体系统。为此，本发明提出把由系统观测的场景的点相对于假设的平面场景的深度偏差与系统的各摄像机之间的对应的偏转偏差相关联，然后由此得出摄像机的偏转校准的校正。根据一个实现方式，在如所观测的和如所期待的场景之间进行比较在于：通过时间空间滤波来确定所观测深度和所期待深度之间的深度偏差（AZa），所述所观测深度是形成在如定位于一个摄像机的坐标系中的另一第一摄像机（11）的图像平面中的平面场景的图像的至少一个点（P1a）的所观测深度，所述所期待深度是被从第一摄像机（11）投影在平面场景（120）上的该点（P2a）的所期待深度，然后根据在足够的一组点上取平均的深度偏差来确定所述摄像机之间的偏转校准偏差。

主权项

一种机载于机动车辆（1）中的形成立体图像的立体视觉系统的第一摄像机（11）和第二摄像机（12）的外在校准方法，包括以下步骤：‑获取各摄像机的倾斜、俯仰和偏转的立体外在和单内在校准（步骤31）；‑通过重构由前述的校准步骤校准的三维图像来获取视场中的场景的连续的立体视觉图像，每个立体视觉图像是从所述第一和第二摄像机（11，12）的左和右图像重构的，所述左图像和右图像被同时地产生并且被以像素的形式数字地存储（步骤30）；‑对这样重构的立体视觉图像进行滤波（步骤40）；‑通过利用预先确定的数量的点进行时间空间滤波来在如通过重构的每个图像（10）所观测的场景的轮廓（130；13a，13b）和如所期待的场景的线性轮廓（120）之间进行比较（步骤50）；‑根据前述的比较来建立偏转校准偏差（ΔL）（步骤60）；‑根据由前述步骤确定的偏转校准偏差来校正摄像机（11，12）的偏转校准（步骤61）；以及‑对前述步骤的校正进行迭代直到通过重复前述的各步骤（步骤31到61）获得零校准偏差为止。