[发明专利]用于执行微创外科手术的系统及方法

摘要

使用微创外科手术技术来接达脊椎同时保护周围区域中的软组织。扩张器可用于提供通过其执行手术的工作通道。标准扩张器可与机器人外科手术系统一起使用以提供对外科手术工具的精确导引。扩张器可由机器人固持且在外科医生调整用于执行外科手术的轨迹时自动重新定位。所述扩张器自身可连同扩张器适配器一起用作外科手术仪器导引器，所述扩张器适配器调整所述扩张器的一部分的直径以允许不同大小的工具由所述扩张器导引。或者，外科手术仪器导引器还可由机器人手臂固持，使得工具由外科手术仪器导引器导引通过所述扩张器以执行医学过程。

主权项

一种利用机器人外科手术系统执行微创脊柱外科手术的方法，所述方法包括：操控第一扩张器以通过病人的肌肉及皮肤接达所述病人的脊椎，其中所述扩张器界定用于接达所述脊椎的工作通道；增加所述工作通道的大小(例如，在所述第一扩张器之后使用一或多个扩张器，借此后续扩张器暂时紧固于病人组织中)；使用扩张器固定器将所述第一扩张器或所述后续扩张器附接到机器人手臂的末端执行器；在将所述第一扩张器或后续扩张器附接到所述末端执行器之后，重新定位所述末端执行器，借此自动调整所述所附接扩张器相对于所述脊椎的角度及/或位置，且在外科手术过程期间在所述重新定位期间不从所述病人组织移除所述所附接扩张器的情况下使由所述所附接扩张器界定的轴线与所要轨迹对准。