[发明专利]混合液压和电致动的移动式机器人

摘要

示例实施例可以涉及一种机器人系统，其包括均联接到机器人系统的关节的液压致动器和电致动器。致动器的操作可以基于各种因素，诸如基于期望的关节参数。例如，这些期望的关节参数可以包括期望的关节输出扭矩/力、期望的关节输出速度、期望的关节加速度，和/或期望的关节角度，以及其它可能参数。给定功耗模型以及致动器模型，机器人系统可以确定操作参数，例如液压和电操作参数以及动力系统参数等。然后，机器人系统可以使用确定的操作参数控制致动器的操作，以获得期望的关节参数，使得系统中的功耗最小化(即，最大化致动效率)。

主权项

1.一种机器人系统，包括：液压致动器，所述液压致动器联接到移动式机器人装置的关节；电致动器，所述电致动器联接到移动式机器人装置的所述关节，其中所述电致动器构造用于操作；和控制器，所述控制器构造成操作所述液压致动器和所述电致动器，其中所述控制器进一步构造成：确定由所述液压致动器和所述电致动器施加的总输出扭矩以及由所述液压致动器和所述电致动器施加的总输出速度；至少部分地基于所述总输出扭矩和所述总输出速度，确定液压操作参数和电操作参数，使得液压致动器的功耗和电致动器的功耗最小化；确定所述液压操作参数指示所述液压致动器的激活；以及至少部分地基于确定所述液压操作参数指示所述液压致动器的激活，激活所述液压致动器以在所确定的液压操作参数下操作，同时在所确定的电操作参数下操作所述电致动器。