[发明专利]借助于相交平面探测障碍物的装置和使用所述装置的探测方法有效
| 申请号： | 201580029778.8 | 申请日： | 2015-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN106537185B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | B·迈索尼耶;J·齐格勒;V·克莱尔;N·加西亚 | 申请（专利权）人： | 软银机器人欧洲公司 |
| 主分类号： | G01S17/46 | 分类号： | G01S17/46;G01S17/93 |
| 代理公司： | 72002 永新专利商标代理有限公司 | 代理人： | 王永建 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 法国;FR |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于探测障碍物的装置(10)，其预定用于设置在平行于参考平面(12)的可移动载体(11)上。根据本发明，所述装置(10)包括：至少两个发射器(14、16、19、32、34、35)，所述至少两个发射器(14、16、19、32、34、35)具有能够在两个不同的方向上形成两个虚拟平面(22、23、24、26、28、29)的电磁波束(15、17、20、27、30、31)，所述两个虚拟平面(22、23、24、26、28、29)可以彼此相交以及与可能的障碍物相交；至少一个图像传感器(5、6、7)，所述至少一个图像传感器(5、6、7)能够生成所述虚拟平面(22、23、24、26、28、29)和可能的障碍物的相交部的图像；图像分析器件，所述图像分析器件能够确定障碍物的存在并且被配置成将所述图像与参考图像进行比较。本发明还涉及使用所述装置的探测方法。 | ||
| 搜索关键词： | 借助于 相交 平面 探测 障碍物 装置 使用 方法 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物探测装置(10)，其预定用于装配至能够平行于参考平面(12)地移动的可移动载体(11)，其特征在于，所述障碍物探测装置(10)包括：/n·至少两个发射器(14、16、19、32、34、35)，所述至少两个发射器(14、16、19、32、34、35)具有能够在两个不同的方向上形成两个虚拟平面(22、23、24、26、28、29)的电磁波束(15、17、20、27、30、31)，所述两个虚拟平面(22、23、24、26、28、29)能够彼此相交以及与潜在障碍物相交，/n·至少一个图像传感器(5、6、7)，所述至少一个图像传感器(5、6、7)能够生成所述虚拟平面(22、23、24、26、28、29)和潜在障碍物的相交部的二维图像，/n·图像分析器件，所述图像分析器件能够确定障碍物的存在并且被配置成将所述二维图像与参考图像进行比较，所述参考图像为当不存在障碍物时所述虚拟平面(22、23、24、26、28、29)和所述参考平面(12)的相交部的图像，/n其中，载体(11)具有沿着轴线X在第一方向上的偏好行进方向，并且所述装置(10)包括：/n·被称为倾斜发射器的第一发射器(34)，所述第一发射器(34)具有在第一倾斜虚拟平面(28)中沿着轴线X在第一方向上延伸并且与所述参考平面(12)交叉的第一倾斜波束(30)，/n·被称为倾斜发射器的第二发射器(35)，所述第二发射器(35)具有在第二倾斜虚拟平面(29)中沿着轴线X在第一方向上延伸并且与所述参考平面(12)交叉的第二倾斜波束(31)，/n·第一图像传感器(5)，所述第一图像传感器(5)能够生成围绕所述第一和第二倾斜虚拟平面(28、29)与所述参考平面(12)的相交部的图像。/n
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