[发明专利]提供于类人机器人上的手的致动

摘要

本发明涉及一种提供于类人机器人上的手。该手包括手掌和多根手指(12、13、14)。每根手指(12、13、14)相对于手掌在静置位置和收缩位置之间是可以移动的，静置位置通过弹簧效应保持，收缩位置通过驱动使用手掌抵抗弹簧效应的联接部件(22、23、24)而保持，所述手的特征在于其包括马达驱动的轴(20)，连接到每根手指(12、13、14)的联接部件(22、23、24)，并配置成以便通过分别在第一旋转方向和相反方向上旋转马达驱动的轴(20)，将至少一个第一手指(12)以及至少一个第二手指(13)从静置位置分别移动到压缩位置。

主权项

1.一种旨在用于类人机器人的手，所述手(4)包括手掌(15)和多根手指，每根所述手指能够相对于所述手掌(15)在静置位置和收缩位置之间移动，所述静置位置通过弹簧效应保持，所述收缩位置通过抵抗着所述弹簧效应地驱动在所述手指以及所述手掌(15)之间的联接部件(22、23、24)所获得，特征在于，所述手包括马达驱动的轴(20)，所述马达驱动的轴联接到每根手指的联接部件(22、23、24)，并被配置成以便通过所述马达驱动的轴(20)在第一旋转方向上的旋转将至少一根第一手指从所述静置位置移动到所述收缩位置并且通过所述马达驱动的轴(20)在相反于第一旋转方向的旋转方向上的旋转将至少一根第二手指从所述静置位置移动到所述收缩位置，其中所述轴(20)包括第一和第二径向轮廓，分别位于所述轴的圆周的第一和第二部分上，被配置为在所述轴(20)在第一旋转方向和相反于第一旋转方向的旋转方向旋转时分别驱动手指的所述联接部件(24)，并且其中所述手指之一的联接部件(22)包括缆线(122a)，所述缆线在一侧联接到所述手指以及在另一侧通过容纳在所述轴(20)中空腔(202)中的夹压件(122b)联接到所述轴(20)，所述缆线(122a)通过联接所述空腔(202)以及第一或第二径向轮廓的一端的导管(202a)径向穿过所述轴(20)，使得所述轴(20)在一个旋转方向上的旋转将所述缆线(122a)卷绕在所述第一或第二径向轮廓上，通过牵拉所述缆线(122a)驱动所述手指的移动。