[发明专利]产业用机器人

摘要

本发明涉及产业用机器人。本机器人(1)具备：下部臂机构(5)，具有第1平行连杆构造；上部臂机构(12)，具有第2平行连杆构造；基座部(3)，形成第1平行连杆构造的下边部分；手腕部(15)，形成第2平行连杆构造的远位边部分；中间连结部(11)，形成第1平行连杆构造的上边部分及第2平行连杆构造的近位边部分；及上部臂赋能组件(19)，对构成第2平行连杆构造的下边部分的上部臂(14)赋予与朝手腕部(15)下降的方向的旋转动作对抗的赋能力。根据本机器人(1)，能够不导致臂驱动用电动机的大型化或臂动作速度的降低，而扩大对象物的可搬质量的范围。

主权项

1.一种产业用机器人，其是4轴的产业用机器人，具备：/n下部臂机构，具有第1平行连杆构造；/n上部臂机构，具有第2平行连杆构造；/n基座部，形成上述第1平行连杆构造的下边部分，能够绕垂直轴线旋转；/n手腕部，形成上述第2平行连杆构造的远位边部分；/n一体构造的中间连结部，形成上述第1平行连杆构造的上边部分及上述第2平行连杆构造的近位边部分；及/n上部臂赋能组件，用以对构成上述第2平行连杆构造的下边部分或上边部分的上部臂赋予与朝上述手腕部下降的方向的旋转动作对抗的赋能力；且/n上述上部臂在上述上部臂的近位端侧具有超过上述上部臂的旋转轴线而延伸的臂延长部，且/n上述上部臂赋能组件以对上述臂延长部赋予赋能力的方式构成；/n上述上部臂赋能组件的上述赋能力在推压上述臂延长部的方向上作用；/n上述上部臂赋能组件配置于较上述上部臂的旋转轴线更后方；/n上述上部臂赋能组件具有气弹簧；/n上述气弹簧具有：气缸，连接在上述中间连结部侧；及活塞，连接在上述臂延长部侧。/n