[发明专利]基于缆线的距离检测器以及基于其来生成机器人校准数据的系统

摘要

一种基于缆线的距离检测器，包括：缠绕滚筒(101)，所述缠绕滚筒(101)用于缠绕缆线；转矩生成器(102)，所述转矩生成器(102)用于将转矩引导到缠绕滚筒以便收回缆线；测量滚筒(103)，所述测量滚筒(103)被构造成在通过缠绕滚筒将缆线缠绕起来或从缠绕滚筒讲缆线解除缠绕时被缆线旋转；以及编码器，所述编码器被连接到测量滚筒并产生指示测量滚筒的转数以及被缠绕起来的或被解除缠绕的缆线的部分的长度的编码器信号。因为存在独立的测量滚筒，所以该测量比缠绕滚筒的转数被测量的情况准确，这是因为缠绕滚筒上的缆线的不同匝数可具有不同长度。基于缆线的距离检测器适用于生成机器人的校准数据的系统。

主权项

一种用于生成偏差数据的系统，所述偏差数据指示机器人的运动学参数的不准确度，所述机器人包括末端执行器，其中，通过与所述机器人相关的关节变量以及通过基于所述运动学参数的正运动学来确定所述末端执行器在相对于所述机器人的底座固定的工作区坐标系中的估计定位定向，所述系统包括：距离检测器(211)，所述距离检测器(211)相对于所述机器人的所述底座而处于固定位置上，并且被构造用于测量多个距离，所述多个距离各自是从所述距离检测器的基点(213a‑213f)中的一个基点到相对于所述末端执行器而处于固定位置上的末端执行器点(214a‑214c)中的一个末端执行器点的距离，以及控制器(212)，所述控制器(212)用于基于所述多个距离来计算所述末端执行器在所述工作区坐标系中的定位定向，并且用于形成指示在所计算出的定位定向与所述估计定位定向之间的偏差的数据，以便生成所述偏差数据，所述系统的特征在于，所述距离检测器包括多个基于缆线的距离检测器，以使得所述基于缆线的距离检测器中的每一个的缆线(210a‑210f)穿过所述基点中的一个基点延伸到所述末端执行器点中的一个末端执行器点，并且由被考虑的基于缆线的距离检测器产生的编码器信号指示从被考虑的基点到被考虑的末端执行器点的距离，其中，所述基于缆线的距离检测器中的每一个包括：缠绕滚筒(101)，所述缠绕滚筒(101)用于缠绕所述基于缆线的距离检测器的缆线；转矩生成器(102)，所述转矩生成器(102)用于将转矩引导到所述缠绕滚筒以便收回所述缆线；测量滚筒(103)，所述测量滚筒(103)被构造成，响应于通过所述缠绕滚筒将所述缆线缠绕起来而被所述缆线在第一方向上旋转，并且响应于从所述缠绕滚筒将所述缆线解除缠绕而被所述缆线在第二方向上旋转；以及编码器(104)，所述编码器(104)被连接到所述测量滚筒，并被构造成产生用于指示所述测量滚筒的转数的编码器信号。