[发明专利]用于在定位平面中定位机器人的方法

摘要

本发明涉一种用于在与具有x和y两个轴的二维参考相关联的定位平面中定位机器人的方法，所述方法包括以下步骤通过测距来确定(200)机器人的坐标x1和y1的估计以及机器人的取向Θ1的估计；通过使用虚拟罗盘来确定(202)机器人的取向的估计Θ2；通过使参考全景的部分与查询全景的部分相关来确定(204)机器人的取向的估计Θ3；通过使用迭代最近点技术来确定(206)机器人位置的估计x4、y4；确定前述估计的标准偏差σ_x1、σ_x2、σ_θ1、σ_θ2、σ_θ3、σ_x4、σ_y4；使用所述标准偏差来确定(220)每种可用的估计的概率分布G(x1)、G(y1)、G(Θ1)、G(Θ2)、G(Θ3)、G(x4)和G(y4)；确定(221)三个全局分布GLOB(x)、GLOB(y)和GLOB(Θ)并且通过将最大似然应用于全局分布来确定定位平面中的机器人的坐标的全局估计xg、yg以及机器人的取向的全局估计Θg。

主权项

一种用于在与具有x和y两个轴的二维参考相关联的定位平面中定位机器人的方法，所述方法包括以下步骤：‑通过测距来确定(200)所述定位平面中的所述机器人的坐标x1和y1的估计以及所述机器人相对于参考方向的取向θ1的估计；‑通过使用识别感兴趣的至少两对点的虚拟罗盘来确定(202)所述机器人的取向的估计θ2，在参考全景中识别每对的第一点并且在查询全景中识别每对的第二点，该步骤用θ1进行初始化；‑通过使所述参考全景的部分与所述查询全景的部分相关并且通过识别何时此相关最大化来确定(204)所述机器人的取向的估计θ3，该步骤用所述取向的先前估计的其中之一进行初始化；‑通过使用迭代最近点技术来确定(206)定位地点中的机器人位置的估计x4、y4，该步骤用x1和y1进行初始化；‑确定前述估计的标准偏差σ_x1、σ_x2、σ_θ1、σ_θ2、σ_θ3、σ_x4、σ_y4；‑使用所述标准偏差来确定(220)每一可用的估计的概率分布G(x1)、G(y1)、G(θ1)、G(θ2)、G(θ3)、G(x4)和G(y4)；‑通过结合所述高斯概率分布来分别为沿着x轴和y轴的坐标以及所述机器人的取向θ确定(221)三个全局分布GLOB(x)、GLOB(y)和GLOB(θ)，并且通过将最大似然的方法应用于所述全局分布来确定所述定位平面中的所述机器人的坐标的全局估计xg、yg以及所述机器人的取向的全局估计θg。