[发明专利]针对经食道超声心动描记探头的无传感器的力控制有效
| 申请号： | 201580005301.6 | 申请日： | 2015-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN105939648B | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | A·波波维奇;D·P·努南 | 申请（专利权）人： | 皇家飞利浦有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00;A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 李光颖;王英 |
| 地址： | 荷兰艾*** | 国省代码： | 荷兰;NL |
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| 摘要： | 一种用于对具有线缆驱动的远侧端部的介入工具(14)(例如，探头、可操纵的导管、导丝以及结肠内窥镜)的无传感器的力控制的机器人致动系统。所述系统采用机器人致动器(30)，所述机器人致动器使一个或多个电动齿轮操作对所述介入工具(14)的所述线缆驱动。所述系统还采用机器人工作站(20)，以生成用于所述介入工具(14)的同时对致动位置和接触力的控制的电动机命令。所述电动机命令是针对所述介入工具(14)的期望的致动位置的至少一个电动齿轮的致动位置测量结果和电动机电流测量结果的函数。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 食道 超声 心动 探头 传感器 控制 | ||
【主权项】：
1.一种用于对具有线缆驱动的远侧端部的介入工具(14)的无传感器的力控制的机器人致动系统，所述机器人致动系统包括：机器人致动器(30)，其能用于在致动位置的范围上控制所述介入工具(14)，其中，所述机器人致动器(30)包括能用于操作所述介入工具(14)的所述线缆驱动的至少一个电动齿轮；以及机器人工作站(20)，其被能操作地连接到所述至少一个电动齿轮，以生成用于所述介入工具(14)的同时对致动位置和接触力的控制的电动机命令，其中，所述机器人工作站(20)能用于根据针对所述介入工具(14)的期望的致动位置的所述至少一个电动齿轮的致动位置测量结果和电动机电流测量结果来生成所述电动机命令，并且所述机器人工作站(20)包括校准曲线，所述校准曲线包括针对所述介入工具(14)的力对电动机电流的曲线，并且所述机器人工作站(20)还能用于将所述至少一个电动齿轮中的每个的至少一个预期的电动机电流和测得的电动机电流应用到所述校准曲线，以输出所述介入工具(14)的预期的接触力。
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