[实用新型]一种三旋转自由度位姿调整装置

摘要

本实用新型涉及精密加工装配技术领域，特指一种三旋转自由度位姿调整装置，包括旋转电机、摇摆机构、仰俯机构与支撑架，旋转电机垂直连接于摇摆机构，摇摆机构垂直连接于仰俯机构，仰俯机构垂直连接于支撑架，支撑架通过螺栓紧固于机械臂上。本实用新型采用旋转电机、摇摆机构与仰俯机构的三旋转轴线交于一点，且三根轴线两两垂直，能方便快捷地调整获取空间物体的姿态，本实用新型采用经软件发出的控制信号直接控制电机输出端驱动螺杆运动，螺钉伸出，使摇摆机构与仰俯机构绕相应的轴线旋转，达到快速调整空间物体姿态的目的，其结构简单，便于操作，具有很强的实用性。

主权项

一种三旋转自由度位姿调整装置，包括旋转电机（1）、摇摆机构、仰俯机构与支撑架（17），其特征在于：所述旋转电机（1）垂直连接于摇摆机构，所述摇摆机构垂直连接于仰俯机构，所述仰俯机构垂直连接于支撑架（17），所述支撑架（1）通过螺栓（18）紧固于机械臂上所述摇摆机构包括摇摆平板（2）、摇摆钢球（3）、摇摆螺杆（4）、摇摆电机输出轴（5）、摇摆电机（6）与摇摆拉簧（7），所述平板（2）的中部设有孔（21），所述旋转电机（1）插接在孔（21）内，所述摇摆平板（2）的下端两侧设有垂直向下的倒三角凸块（22），所述凸块（22）与仰俯机构转动连接，所述摇摆电机（6）的摇摆电机输出轴（5）上端连接于摇摆螺杆（4），所述摇摆螺杆（4）上端设有内孔一，所述摇摆钢球（3）设于内孔一内，所述摇摆钢球（3）与摇摆平板（2）对应设置，所述仰俯机构包括仰俯框（9）、仰俯拉簧（12）、仰俯钢球（13）、仰俯螺杆（14）、仰俯电机输出轴（15）与仰俯电机（16），所述摇摆平板（2）下部通过摇摆销轴（8）销接于仰俯框（9），所述仰俯框（9）上设有仰俯槽（10），所述仰俯槽（10）通过仰俯销轴（11）销接于支撑架（17），所述仰俯电机（16）的仰俯电机输出轴（15）驱动仰俯螺杆（14）运动，所述仰俯螺杆（14）上设有内孔二，所述仰俯钢球（13）设于内孔二内，所述仰俯钢球（13）与仰俯框（9）对应设置。