[实用新型]一种用于环盘类零件加工的机器人夹具

摘要

本实用新型提供了一种用于环盘类零件加工的机器人夹具，主要包含底座、直线变位机构、定位机构以及夹持机构，直线变位机构采用伺服电机驱动可以提高夹具工作自动化程度，同时通过整合滚珠丝杠和线性滑轨能够实现夹具高精度、大尺寸变位；定位机构通过光电开关测量环盘类零件的尺寸及位置，使直线变位机构进行自动变位，通过极限开关保证夹具的精确动作以及运行安全；夹持机构采用电永磁铁的方式能够实现对环盘类零件快速高效、稳定可靠的夹持。本实用新型可以满足多种尺寸规格环盘类零件在机器人加工中高效、可靠的自动夹紧需要。

主权项

一种用于环盘类零件加工的机器人夹具，其特征在于，包括底座、直线变位机构、夹持机构和定位机构；所述的底座包括支撑框架(1)和机器人连接法兰(2)，所述支撑框架(1)的四个转角处设有加强筋固定；所述的机器人连接法兰(2)固定于支撑框架(1)下端，机器人连接法兰(2)沿圆周方向均匀分布的螺栓通孔与机器人活动端连接；所述的直线变位机构包含电机座(9)、尾座(8)、滑轨(4)、滑块(5)、双向滚珠丝杠(3)和伺服电机(10)；电机座(9)与尾座(8)安装于滑轨(4)两端，电机座(9)与尾座(8)中心分别设有轴承座孔；滑轨(4)与支撑框架(1)通过螺栓固定连接，滑轨(4)采用U型断面，U型断面两侧内壁设有滚珠珠槽(17)；滑块(5)上表面四个边角处有对称分布的螺纹孔，滑块(5)长边两侧设有单排循环滚动的滚珠(16)，滚珠(16)直径与珠槽(17)直径一致，滑块(5)与滑轨(4)通过滚珠(16)与珠槽(17)相配合,滑块(5)可在滑轨(4)上直线滑动，该设计使机器人夹具具有承受侧向负荷的能力；滑块(5)短边侧面中心有一通孔，通孔内部有一固定滚珠螺母，双向滚珠丝杠(3)通过滑块(5)中心通孔与其内部固定滚珠螺母配合，两块滑块(5)对称安装于双向滚珠丝杠(3)的两侧；双向滚珠丝杠(3)一端安装于电机座(9)的中心轴承处，另一端安装于尾座(8)的中心轴承处；伺服电机(10)通过电机连接法兰与电机座(9)固定连接，并通过联轴器与双向滚珠丝杠(3)连接；所述的夹持机构包括两个电永磁铁(6)和两个固定平台(7)，所述电永磁铁(6)的四个边角各有一个螺栓通孔，上表面有两块磁极；所述固定平台(7)两侧为方形支撑结构，支撑结构(18)有四个对称分布的螺栓孔(19)，支撑结构(18)与电永磁铁(6)通过螺栓固定连接，固定平台(7)中部有对称分布的安装通孔(20)，固定平台(7)与滑块(5)通过螺钉固定连接；所述的定位机构包含工件定位装置与夹具定位装置；所述的工件定位装置包含光电开关(13)和光电开关安装平台(14)，安装平台(14)固定安装于滑轨(4)一侧，安装平台(14)上有两列交错分布的光电开关安装孔，光电开关(13)通过安装螺母固定于安装平台(14)上；所述的夹具定位装置包含极限开关安装轨道(12)和四个极限开关(11)，安装轨道(12)固定安装于滑轨(4)的另一侧，两个极限开关(11)安装于安装轨道(12)的两端，用于提供直线变位机构的启动原点，两个极限开关(11)安装于安装轨道(12)的中间，用于防止直线变位机构超出行程。